Mô hình động lực học của máy kéo với rơ mooc một trục vận chuyển gỗ
C«ng nghiÖp rõng
MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY KÉO
VỚI RƠ MOOC MỘT TRỤC VẬN CHUYỂN GỖ
Phạm Minh Đức1, Nguyễn Văn Quân1
TÓM TẮT
Nghiên cứu động lực học của máy kéo có rơ mooc chở gỗ là nội dung chính của bài viết này. Tác giả thiết lập mô
hình cơ học; từ đó đưa ra được mô hình dao động tổng quát để xác định các yếu tố động học cho nó. Bằng
phương pháp cơ học giải tích và sử dụng phương trình Lagrăngiơ loại II, đã thành lập được mô hình động lực học
và hệ phương trình vi phân chuyển động tổng quát cho loại máy kéo bánh hơi có rơ mooc một trục khi di chuyển
trên đường có mấp mô theo cả 3 phương OX, OY, OZ (dùng cho khảo sát các dao động theo phương thẳng đứng,
theo phương ngang và các chuyểnn động quay quanh các trục). Hệ phương trình này cho phép nghiên cứu động
lực học tổng thể dao động theo các phương, là cơ sở để khảo sát động lực học chung cho loại thiết bị này.
Từ khoá: Động lực học máy kéo, ổn định chuyển động, phương trình chuyển động, rơ mooc một trục
cứu các yếu tố ảnh hưởng đến chuyển động
của máy kéo và rơ mooc trong các điều kiện
của đường vận chuyển lâm nghiệp là một nội
dung mới cần được nghiên cứu; muốn vậy phải
nghiên cứu động lực học cho phương tiện bằng
việc thiết lập hệ phương trình chuyển động và
khảo sát các yếu tố ảnh hưởng. Kết quả nghiên
cứu sẽ là cơ sở khoa học cho việc thiết kế, chế
tạo, cải tiến và sử dụng hợp lý các LHM tương
tự trong ngành nông lâm nghiệp.
I. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong vận chuyển gỗ, máy kéo bánh hơi kéo
theo rơ mooc một trục (thường gọi là liên hợp máy-
LHM) đã được nghiên cứu khẳng định là phương
tiện cơ gới hoá phù hợp với điều kiện sản xuất lâm
nghiệp hiện nay [5]. Tuy nhiên do đường vận
chuyển lâm nghiệp thường là đường đất, cấp
đường thấp và chịu nhiều ảnh hưởng của thời tiết,
nên mặt đường không được đồng đều, có nhiều
mấp mô, chướng ngại, là những yếu tố ảnh hưởng
trực tiếp đến quá trình động lực học của máy kéo;
chúng không chỉ gây ra tải trọng động làm giảm độ
bền và tuổi thọ cho phương tiện, mà còn gây mất
ổn định chuyển động và mất an toàn cho cả thiết bị
và người điều khiển.
II.ĐỐITƯỢNGVÀPHƯƠNGPHÁPNGHIÊNCỨU
2.1. Đối tượng nghiên cứu
Lập phương trình vi phân chuyển động tổng
quát cho liên hợp máy (LHM)gồm:
- Máy kéo nông nghiệp cỡ nhỏ
- Rơ moóc một trục lắp sau máy kéo
bằng móc nối
Để đánh giá và cải thiện liên hợp máy thích
ứng với điều kiện vận chuyển lâm sản ở nước
ta, đặc biệt là an toàn cho thiết bị và người lái,
- Sơ đồ LHM như hình vẽ 1
nâng cao năng suất vận chuyển; việc nghiên
2
4
3
1
5
Hình 01. Mô hình máy kéo và rơ mooc một trục chở gỗ
1. Cầu trước máy kéo; 2. Thân và cầu sau máy kéo
3.Khớp nối mooc;
4. Rơ mooc; 5. Mặt đường
1TS. Trường ĐH Lâm nghiệp
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
65
C«ng nghiÖp rõng
Máy kéo có kết cấu cầu trước có thể xoay
tương đối với khung máy kéo, kéo theo rơ
mooc một trục. Các phần tử đàn hồi chỉ có
các lốp, không có hệ thống nhíp. Liên hợp
máy là một hệ gồm 3 vật rắn: cầu trước (1),
thân và cầu sau máy kéo (2), rơ mooc (4).
2.2. Phương pháp nghiên cứu
Dùng phương pháp toán học và cơ học
giải tích để lập PTVP chuyển động của LHM
theo phương pháp cơ học giải tích và sử dụng
phương trình Lagrangiơ loại II. Phương trình
có dạng tổng quát :
d
T
T
qk
qk qk
Q ( 1)
k
dt qk
T- hàm động năng của hệ;
, - hàm thế năng và hàm hao tán của hệ;
qk các toạ độ suy rộng (k= 1, 2, 3, …, n);
Qk lực suy rộng tương ứng với toạ độ suy rộng thứ k.
Xác định T, , , qk, Qk thay vào công thức (1) để tìm PTVP chuyển động của hệ
III.KẾTQUẢNGHIÊNCỨU
LHM có 6 chuyển vị. Tuỳ mục đích nghiên
cứu mà có thể xem xét các chuyển vị này đồng
thời hay độc lập (hình 02).
3.1. Xây dựng mô hình động lực học tổng
quát cho liên hợp máy
Lựa chọn mô hình nghiên cứu
Kết quả nghiên cứu của một số tác giả
[1], [7], [8] đã chỉ ra rằng với các liên hợp
máy gồm máy kéo bánh hơi và rơ mooc thì
các dao động thẳng đứng và dao động quanh
trục dọc là có ảnh hưởng trực tiếp đến áp lực
động của các cặp bánh xe lên mặt đất và
chúng ảnh hưởng nhiều nhất đến điều kiện ổn
định của chuyển động. Mặt khác các dịch
chuyển theo phương ngang và quay quanh
trục thẳng đứng của chúng là biểu hiện cụ thể
của sự lệch hướng chuyển động của LHM.
Liên hợp máy gồm máy kéo bánh hơi và
rơ mooc một trục (LHM) là một hệ cơ học
biến dạng. Đặc trưng cho sự biến dạng là
biến dạng của các phần tử đàn hồi thông qua
các bánh lốp, nhíp, các khớp, khung, vỏ
xe…. Nếu gắn vào thân máy kéo một hệ toạ
độ đi qua trọng tâm của nó thì có thể biểu thị
sự biến dạng của hệ thống theo cả 3 phương
OX, OY, OZ. Với các biến dạng đó LHM
được coi như một hệ đàn hồi. Hệ này chuyển
động trên đường đối với hệ trục cố định
OX0Y0Z0. Các dịch chuyển của LHM theo
các trục đó gây nên các chuyển vị dọc theo 3
trục và quay quanh 3 trục, như vậy có thể coi
trong hệ không gian 3 chiều chuyển động của
Tác giả xây dựng mô hình nghiên cứu các
dao động của liên hợp máy gồm máy kéo bánh
hơi với rơ mooc một trục chở gỗ, chuyển động
thẳng trên mặt đường mấp mô, làm cơ sở khảo
sát tính ổn định chuyển động của nó.
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
66
C«ng nghiÖp rõng
Mô hình LHM như hình 01; mô hình dao động tổng quát được thể hiện trên hình 02.
Z
z1t
c1Y
c1Z
z2t
c2Y
Y
z5t
c5Y
y1t
y5t
y2t
k1Z
q1
k2Z
q2
c2Z
c5Z
z4
3
5’
d
z5
5’’
1’
z3
z2
q5
z
z1
1’’
4
3
2
φ3
dM
2
5
1
3
φ2
OM
1
Omk
X
3’’
’ l
3
3
2
l2
z1p
l5
l4
l1
z5p
z2p
c2Y
c2Z
y1p
y2p
y5p
c5Y
c5Z
c1Y
c1Z
k5Z
k1Z
q1 +∆1
k2Z
q2 +∆2
q5 +∆5
Hình 02. Mô hình dao động tổng quát của LHM
y1t, y1p, y2t, y2p, y5t, y5p - chuyển vị ngang
của tâm các bánh xe bên trái, bên phải trục
trước, trục sau và rơ mooc;
Một số ký hiệu trên mô hình
m1 khối lượng của cầu trước (gồm cả trục
và các bánh xe);
q1, q2, q5 - độ cao mấp mô mặt đường tại vị
trí tiếp xúc với bánh xe cầu trước, bánh xe cầu
sau và bánh xe rơ mooc;
m2 khối lượng của thân và cầu sau máy
kéo;
m3 – khối lượng của rơ mooc;
1, 2, 5 - độ chênh mấp mô mặt đường tại
vị trí tiếp xúc giữa bánh xe bên phải và bên trái
của các cặp tương ứng;
0mk, 0M - vị trí trọng tâm của máy kéo và
của rơ mooc có gỗ;
z1, z , z4 - chuyển vị thẳng đứng của trọng
tâm cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc;
z1t, z1p, z2t, z2p, z5t, z5p - chuyển vị thẳng
đứng của tâm các bánh xe bên trái, bên phải
trục trước, trục sau và rơ mooc;
li ( i =1, 2, 3, 4, 5) - khoảng cách theo
phương dọc giữa các điểm 1, 2,…,5;
d - khoảng cách giữa 2 vết bánh xe trái và
phải của máy kéo;
dM - khoảng cách giữa 2 vết bánh xe trái và
phải của rơ mooc;
y1, y, y4 - chuyển vị ngang của trọng tâm
cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc;
2, 3, 1, 2, 3 - các chuyển vị góc của
máy kéo, rơ mooc quanh trục nằm ngang OY
và trục dọc OX ;
Một số giả thiết trong mô hình:
- Liên hợp máy đang chuyển động trên đoạn
đường thẳng với vận tốc không đổi; mặt đường
không có độ dốc ngang; người lái giữ tay lái ở vị trí
máy kéo chạy thẳng (không tác động vào taylái);
2, 3 - các chuyển vị góc của máy kéo và
của rơ mooc quanh trục thẳng đứng OZ ;
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
67
C«ng nghiÖp rõng
- Không kể đến sự trượt của các bánh xe;
- Khối lượng của máy kéo và rơ móc quy
đổi về trọng tâm của chúng;
xe là vật cứng;
- Các bánh hơi có độ cứng theo các phương
là cz , cy có độ lớn không đổi và bánh xe có
biến dạng nhỏ, làm việc trong giới hạn đàn hồi
(tuyến tính);
- Gỗ được xếp trên rơmooc là một khối đặc,
như một vật rắn;
- Bỏ qua biến dạng của mặt đường tại điểm
tiếp xúc với các bánh xe;
- Các dịch chuyển được xét là những dao
động nhỏ quanh vị trí cân bằng tĩnh của hệ.
- Bỏ qua các lực cản không khí và áp lực
của gió, vì vận tốc của LHM thấp;
- Liên kết giữa các bánh xe với mặt đường
là giữ, dừng;
Một số phương trình liên kết
Trong thực tế chuyển vị của các điểm so với
vị trí cân bằng tĩnh là nhỏ, có thể coi: Sinj
j, Cosj 1; Sinj j, Cosj 1;
Sinφj φj, Cosφj 1 (j = 1, 2, 3).
- Không tính đến ảnh hưởng của góc đặt
bánh xe;
Từ các quan hệ hình học ta xác định được
các phương trình liên kết:
- Bỏ qua ma sát ở khớp nối giữa máy kéo và
rơ moóc; ma sát các ổ trục của các bánh xe;
- Khung máy kéo, rơ moóc và các trục bánh
x 1 x l1 ; x 2 x l2 ; x 5 x (l2 l3 l4 l5 )
z1 z l1 2 ; z 2 z l2 2 ; z 3 z (l2 l3 ) 2
z 4 z (l2 l3 ) 2 l 4 3 ; z 5 z (l2 l3 ) 2 (l4 l5 ) 3
y 1 y l1 2 ; y 2 y l2 2 ; y 4 y (l2 l3 ) 2 l 4 3
y 5 y (l2 l3 ) 2 (l4 l5 ) 3
d i
d i
2
z it z i
y it y i
i ; z ip z i
i ; y ip y i
i
(2 )
2
d i
d i
i
2
2
tổng quát có dạng như công thức (1):
Gọi it, ip ( i = 1, 2, 5) là các biến dạng
theo phương thẳng đứng và phương ngang của
các phân tử đàn hồi (bánh xe bên trái và bánh
xe bên phải). Theo quan hệ biến dạng ta có các
thành phần chuyển vị:
d
T
T
qk
qk qk
Q
k
dt qk
k = 1, 2, ..., 9
T- hàm động năng của hệ, gồm: động năng
của cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc.
z q
it
i
it
với i=1,2,5
(3)
z q
T= Tct+ Tmk+ Tm
ip
i
i
ip
, - hàm thế năng và hàm hao tán của hệ
qk các toạ độ suy rộng (k= 1, 2, 3, …, 9):
q1 = z; q2 =2 ; q3= 2 ; q4 = 1 ; q5 =3 ; q6 =
3 ; q7 = y; q8 =2 ; q9 = 3 .
3.2. Thành lập phương trình vi phân dao
động của LHM
PTVP dao động của hệ này được thiết theo
phương trình Lagrangiơ loại II.
Phương trình Lagrangiơ loại II viết dạng
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
68
C«ng nghiÖp rõng
Qk lực suy rộng tương ứng với toạ độ
suy rộng thứ k.
h0
2
S0
q (1Cos
S)
Khi 0 S S0 ;
2
Để lập PTVP dao động của LHM theo
phương trình Lagrangiơ loại II ta có nhận xét
khi các bánh xe di chuyển trên bề mặt của mấp
mô do sự chênh lệch độ cao giữa 2 bánh ở mỗi
cặp làm phát sinh lực ngang. Lực này không
chỉ gây biến dạng cho lốp mà còn đẩy cả trọng
tâm bánh xe dịch chuyển theo phương ngang
và gây mô men quay khung máy kéo quanh
trục OZ. Từ đó khi áp dụng phương trình
Lagrangiơ II cho các toạ độ suy rộng y, 2, 3
có tính đến lực suy rộng và mô men kể trên.
Q = 0, khi S > S0
Trong đó: h0 - chiều cao mấp mô mặt
đường; S0 - chiều dài sóng mặt đường
Động năng của hệ
Hệ khảo sát có 3 vật rắn hợp thành nên:
T = TC1 + Tmk TM
Trong đó: TC1 - Động năng của cầu trước,
có trọng tâm tại điểm 1;
Tmk - Động năng của thân máy kéo, có
trọng tâm tại Omk;
Bài toán xét với mặt đường có các chướng
ngại vật đơn với quy luật biến đổi chiều cao
của vật cản q (s), có dạng:
TM - Động năng của rơ mooc có gỗ, có
trọng tâm tại OM.
Động năng của các phần được tính theo dạng chuyển động của chúng như sau:
1
1
1
T m1(z12 x12 y12 ) J 12 J1z 22;
c1
1x
2
2
2
Với: y1 y l12 ; m1 m1t m1p - Tổng khối lượng của cầu trước.
1
1
1
1
2
2
2
2 2 2
Tmk = m2 (z x y ) J2y2 J2x2 J2z2 ;
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
2
TM = m3 (z4 x4 y4 ) J3y 3 J3x 3 J3z3 .
2
2
2
2
y4 y (l2 l3 )2 l4 3
Với
Thay các đại lượng z1, z5 và y1, y5 từ (2) vào các biểu thức tính động năng ta có động năng của
hệ sẽ là:
1
T A 1z (z 2 x 2 ) A 2 z z A z A
2
3
2
3
3 z
4 z
2
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
1
1
2
A 5 z 2 A 6 z A 7 z 1 A 8 z A 9 z A 1 y y
3
2
3
2
2
2
2
2
(A 2 y 2 A 3 y 3 ) y A 5 y 2 3 A 4 y 2 A 6 y 3 .
(4)
1
1
2
2
2
2
Trong đó Ai(z,y) là các hệ số được đặt
C«ng nghiÖp rõng
Thế năng của hệ
Khi xét dao động của hệ quanh vị trí cân
bằng tĩnh ta không cần tính đến thế năng của
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
69
lực trọng trường, chỉ tính thế năng của các
lực đàn hồi ở các bánh hơi.
1
1
1
c1z 2 2 c 2 2 c 2 2
1p
2z
2p 5z
5p
1t
2t
5t
2
2
2
1
1
1
c1y (12yp 12yt ) c2y (22yp 22yt ) c5y (52yp 52yt ).
2
2
2
Trong đó: c1z ,c1y ; c2z ,c2y ;c5z ,c5y - độ cứng của các bánh xe trên trục 1, 2 và 5 theo phương
đứng và phương ngang
it , ip - Biến dạng đàn hồi của các bánh xe bên trái và bên phải ở trục thứ i
( i = 1, 2, 5), chúng được xác định theo các chuyển vị tương ứng .
Từ các phương trình liên kết (2) và (3) ta có hàm thế năng của hệ:
B z2 B2z22 B3z32 B4z12 B5z22 B6z32
1z
B7zz2 B8zz3 B9zzB 2 B 3 B 23
10z
11z
12z
B 1 B 2 B 3 B B y2 B2yy2 B3yy3
(5)
13z
14z
15z
16z
1y
B4y22 B5y23 B6y32 B7y
Trong đó Bi(z,y) là các hệ số được đặt
Hàm hao tán
Hàm hao tán của hệ được xác định theo hệ số cản chuyển dịch của các bánh hơi k1z, k2z và k5z ;
bỏ qua hệ số cản ngang của lốp:
1
1
1
k 12t 2 k 22t 2 k 52t 2
1z
1p
2z
2 p
5z
5 p
2
2
2
2
2
2
2
1
1
k1z
q1
1
k2z
2
q2
2
q
q
z1t
z1p
z2t
z2 p
1
2
2
2
2
1
k5z
2
q5
5
q
z5t
z5 p
5
Thay các biểu thức zit và zip từ (3) vào và biến đổi, ta có:
2
2
2
2
2
2
D z D2 2 D3 3 D4 1 D5 2 D6 3 D7 z2 D8 z3
1
(6)
D9 z D 2 D 3 D 2 3 D 1 D 2 D 3 D
10
11
12
13
14
15
16
Trong đó Di là các hệ số được đặt:
C«ngnghiÖprõng
hao tán (6). Đưa các biểu thức động năng, thế năng và hàm hao tán, các lực và mô men
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
70
suy rộng vào công thức (1), qua các phép
biến đổi toán học, xác định được hệ phương
trình vi phân dao động tổng quát (7) của liên
hợp máy như sau:
1) A1z z A2z 2 A3z 3 2D1 z D7 2 D8 3 2B1zz B7z 2 B8z 3 B9z D9
2) A z A 2 A 3 D z 2D 2 D 3 B z 2B 2 B 3 B D
2z
5z
4z
7
2
12
7z
2z
12z
10z
10
3) A z -A A D zD 2D B z -B 2B B11z D11
2
3
2
3
2
3
3z
4z
6z
8z
12
3
8z
12z
3z
4) A7z 1 2D4 1 2B4z1 B13z D13
5) A8z 2 2D5 2 2B5z2 B14z D14
(7)
6) A9z 3 2D6 3 2B6z3 B15z D15
tg1
tg2
tg5
7) A y A A 2B y B B Z
Z
Z
;
1y
2y
2
3y
3
1y
2y
2
3y
3
1 cos1
2 cos2
5 cos5
8) A y A 2 A 3 B2y y 2B4y2 B5y3
2y
4y
5y
tg1
tg2
tg2
cos2
d
d
Z l
Z l
2.Z2 (1
) Z1(tg1p tg1t ) Z2.(tg2 p tg2t ). ;
1 1 cos1
2 2 cos2
2
2
tg5
cos5
tg5
cos5
(9) A y A A B y B 2B Z (l l )
5.Z5(1
)
3y
5y
2
6y
3
3y
5y
2
6y
3
5
4
5
dM
Z5.(tg5 p tg5t ).
.
2
Hệ phương trình vi phân (7) là hệ 9 phương
trình vi phân tuyến tính không thuần nhất có hệ
số phụ thuộc vào các thông số của liên hợp
máy và dạng mấp mô mặt đường. Đó là hệ
phương trình vi phân biểu diễn dao động theo
các phương và quay quanh 3 trục OX, OY, OZ
của máy kéo và rơ mooc chở gỗ do tác động
động học của độ mấp mô mặt đường .
lệch chiều cao mấp mô mặt đường giữa các bánh
xe bên trái và bên phải (i 0; i=1, 2, 5).
+ Các dao động ngang theo phương OY và
quay quanh trục thẳng đứng OZ được thể hiện
qua 3 phương trình 7,8,9 trong hệ (7), phụ
thuộc vào mức chênh độ cao giữa các bánh xe
trong mỗi cầu khi chuyển động trên đường
mấp mô.
Hệ PTVP (7) là cơ sở để khảo sát tính ổn định,
các dao động của liên hợp máy thông qua lập
phương trình đặc trưng, giải hệ phương trình vi
phân, xác định ảnh hưởng của độ mấp mô mặt
đường đến các đặc trưng động lực học của LHM
như biên độ dao động cực đại, gia tốc rung cực đại
của máy kéo theo các phương thẳng đứng và nằm
ngang; ảnh hưởng của sự không đồng phẳng của
mặt đường đến quỹđạo chuyển động của LHM....
+ Từ hệ phương trình vi phân lập được (7) ta
nhận thấy các dao động thẳng đứng của máy kéo
và dao động quanh trục nằm ngang của thân máy
kéo, rơ mooc liên quan chặt chẽ với nhau được
thể hiện qua 3 phương trình 1, 2, 3.
+ Các dao động quay quanh trục dọc OX được
thể hiện bằng 3 phương trình 4, 5, 6 trong hệ (7),
dao động của cơ hệ chỉ tồn tại khi có độ chênh
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
72
C«ng nghiÖp rõng
trình động lực học máy (Tài liệu dịch từ tiếng Đức).
NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội.
IV. KẾT LUẬN
Sử dụng phương pháp giải tích để xây dựng
mô hình và thành lập phương trình vi phân
chuyển động của trọng tâm máy kéo khi vượt
qua mấp mô, đã thiết lập được mô hình động
lực học và hệ phương trình vi phân chuyển
động tổng quát (7) cho loại máy kéo bánh hơi
có rơ mooc một trục vận chuyển gỗ khi di
chuyển trên đường có mấp mô theo cả 3
phương OX, OY, OZ . Hệ phương trình này
cho phép nghiên cứu động lực học tổng thể dao
động theo phương thẳng đứng, phương nằm
ngang và quỹ đạo chuyển động của liên hợp
máy, là cơ sở để khảo sát động lực học chung
cho loại thiết bị này, là cơ sở để thiết kế cải
tiến máy, rơ mooc; góp phần bổ sung lý thuyết
chung về động lực học ô tô, máy kéo.
2. Nguyễn Văn Đạo (2002), Cơ học giải tích, NXB
ĐHQG Hà Nội.
3. Đặng Thế Huy (1995), Một số vấn đề về cơ học
giải tích và cơ học máy, Trường Đại học Nông nghiệp 1,
Hà Nội.
4. NguyễnVănKhang(2007),Độnglựchọchệnhiềuvật,NXB
KHKT,HàNội.
5. Lê Tấn Quỳnh (2006), Nghiên cứu lựa chọn công
nghệ và hệ thống thiết bị cơ giới hoá các khâu làm đất,
trồng, chăm sóc rừng và khai thác gỗ, Báo cáo khoa
học và kỹ thuật đề tài cấp nhà nước KC07-26, Tháng
10/2006.
6. William F Riley, Leroy D Sturges (1993),
Engineering Mechanics Dynamics, John Wiley & Sons,
INC, New York.
7. Александров. В. А, (1995), Моденлирование
Технологических Про-цессов Лесных Машин,
Издательство “Экология”, Москва.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
8. Гячев . Л.В, (1976), Динамика Машинно-
Тракторных
и
Автомо-бильных
Агрегатов,
1.Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di (2001),Giáo
Издательство Ростовского Университета.
DYNAMICS OF TRACTOR WITH TWO WHEEL TRAILER
WHEN TRANSPORTING FOREST TIMBER
Pham Minh Duc, Nguyen Van Quan
SUMMARY
Research on dynamics of tractor trailers transporting wood is the main content of this article.The author established
mechanical model; then finding out the general dynamics model to determine the kinetic factors for it. By
applying aanalytical mechanics and using Lagranger Equation (type II); dynamic model and general differential
Equations were established for motion tractor with two wheel trailer when going through bumpy under all three
directions OX, OY, OZ (for survey oscillate vertically, oscillate horizontally and the rotation around the axis). This
equations allow us applying the overall dynamics of the fluctuations, as a basis to examine the dynamics to this
type of equipment.
Keywords: Dynamics of tractor; equations of motion; motion stability; two wheel trailer
Người phản biện: TS. Nguyễn Văn Bỉ
TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
72
8 trang
17240
Free
Bạn đang xem tài liệu "Mô hình động lực học của máy kéo với rơ mooc một trục vận chuyển gỗ", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- mo_hinh_dong_luc_hoc_cua_may_keo_voi_ro_mooc_mot_truc_van_ch.pdf
