Đồ án Thiết kế bộ điều khiển cho tốc độ động cơ một chiều theo thuật toán logic mờ
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG
ISO 9001:2015
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH: ĐIỆN CÔNG NGHIỆP
Sinh viên:
PHẠM ĐÌNH THANH
Giảng viên hướng dẫn: THS. NGÔ QUANG VĨ
HẢI PHÒNG - 2019
i
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG
--------------------------------------
NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP
Sinh viên: Phạm Đình Thanh - Mã SV: 1512102027
Lớp: DC1901 - Ngành: Điện Tự Động Công Nghiệp
Tên đề tài: Thiết kế bộ điều khiển cho tốc độ động cơ một chiều theo thuật
toán logic mờ
iii
NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI
1. Nội dung và các yêu cầu cần giải quyết trong nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp
( về lý luận, thực tiễn, các số liệu cần tính toán và các bản vẽ).
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
2. Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính toán.
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
3. Địa điểm thực tập tốt nghiệp.
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………..
iv
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP
Người hướng dẫn thứ nhất:
Họ và tên
: Th.S Ngô Quang Vĩ
: Thạc Sĩ
Học hàm, học vị
Cơ quan công tác : Trường Đại Học Quản Lý và Công Nghệ Hải Phòng
Nội dung hướng dẫn : Toàn bộ đề tài
Người hướng dẫn thứ hai:
Họ và tên:.............................................................................................
Học hàm, học vị:...................................................................................
Cơ quan công tác:.................................................................................
Nội dung hướng dẫn:............................................................................
Đề tài tốt nghiệp được giao ngày tháng năm
Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày tháng năm
Đã nhận nhiệm vụ ĐTTN
Đã giao nhiệm vụ ĐTTN
Người hướng dẫn
Sinh viên
Phạm Đình Thanh
Th.S. Ngô Quang Vĩ
Hải Phòng, ngày ...... tháng........năm 2019
Hiệu trưởng
GS.TS.NGƯT Trần Hữu Nghị
v
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP
Họ và tên giảng viên:
Đơn vị công tác:
..............................................................................................
........................................................................ .....................
...................................... Chuyên ngành: ..............................
......................................................................... .......... ..........
Họ và tên sinh viên:
Đề tài tốt nghiệp:
Tinh thần thái độ của sinh viên trong quá trình làm đề tài tốt nghiệp
...............................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
1. Đánh giá chất lượng của đồ án/khóa luận (so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong
nhiệm vụ Đ.T. T.N trên các mặt lý luận, thực tiễn, tính toán số liệu…)
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
2. Ý kiến của giảng viên hướng dẫn tốt nghiệp
Được bảo vệ
Không được bảo
Điểm hướẫn
Hải Phòng, ngày … tháng … năm ......
Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)
vi
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN CHẤM PHẢN BIỆN
Họ và tên giảng viên: ...............................................................................................
Đơn vị công tác: .......................................................................................................
Họ và tên sinh viên: ...................................... Chuyên ngành: .................................
Đề tài tốt nghiệp: ......................................................................................................
1. Phần nhận xét của giáo viên chấm phản biện
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
2. Những mặt còn hạn chế
...............................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
3. Ý kiến của giảng viên chấm phản biện
Được bảo vệ
Không được bảo vệ
Điểm hướng dẫn
Hải Phòng, ngày … tháng … năm ......
Giảng viên chấm phản biện
(Ký và ghi rõ họ tên)
vii
MỤC LỤC
MỤC LỤC.................................................................................................................ii
DANH MỤC CÁC HÌNH........................................................................................ix
MỞ ĐẦU................................................................................................................... 1
1.1. Các khái niệm cơ bản của điều khiển mờ ....................................................... 4
1.2 Cấu trúc bộ điều khiển mờ............................................................................. 10
1.3.Tổng hợp bộ điều khiển mờ ........................................................................... 20
2.1. Tổng quan về động cơ điện một chiều.......................................................... 24
2.2. Điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều ................................................... 31
3.1. Mô phỏng bộ điều khiển và hệ thống trên Matlab........................................ 36
3.2. Mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink................................................ 43
KẾT LUẬN ............................................................................................................. 44
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................... 46
viii
DANH MỤC CÁC HÌNH
Số hình
1.1
Tên hình
Trang
Miền xác định và miền tin cậy của tập mờ
Phép hợp của hai tập mờ có cùng cơ sở
Hàm liên thuộc của 2 tập mờ không cùng cơ sở
Phép giao của hai tập mờ
6
7
8
8
9
1.2
1.3
1.4
1.5
Giao của hai tập mờ không cùng cơ sở
1.6
1.7
Phép bù của một tập mờ
10
12
14
14
14
Nguyên lý điều khiển mờ
1.8
Cấu trúc của bộ điều khiển mờ
1.9
Hàm thuộc biến đầu vào sai lệch tốc độ (speed_err)
Hàm thuộc biến đầu vào sự thay đổi sai lệch tốc độ
speed_err_var
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
1.15
1.16
1.17
2.1
Hàm thuộc biến đầu ra pwm_var
15
18
18
19
19
20
20
25
26
27
27
28
29
31
Mô hình ma trận luật hợp thành
Xác định giá trị rõ từ miền này.
Giải mờ theo phương pháp độ cao nguyên lý cận phải
Giải mờ theo phương pháp độ cao nguyên lý cận trái
Giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm
Mô hình thực hiện việc giải mờ
Cấu tạo stato động cơ điện một chiều
Cấu tạo roto động cơ điện một chiều
Cấu tạo cổ góp động cơ điện một chiều
Cấu tạo chổi than động cơ điện một chiều
Mô tả nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều
Sơ đồ động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
ix
2.8
2.9
Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
khi thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng
Đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập khi giảm từ thông.
33
34
35
2.10
Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập khi điện áp phần ứng thay đổi
Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh động cơ
2.11
3.1
3.2
3.3
36
41
42
43
Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Mô hình toán động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Xây dựng hệ con đánh dấu mô hình động cơ điện một
chiều
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Mô hình toán động cơ điện một chiều trên Simulnk
Đặc tính tốc độ động cơ
43
43
44
45
46
46
Xây dựng các biến vào ra của bộ điều khiển
Tạo hàm liên thuộc cho các biến vào/ra
Xây dựng luật điều khiển mờ
View Rules cho phép kiểm tra lại kêt quả luật mờ đã xây
dựng
3.10
Kiểm tra lại các luật điều khiển trong View Surface
47
x
MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Ngày nay khái niệm điều khiển mờ đã không còn xa lạ và trở nên phổ biến
với tất cả mọi người. Rất nhiều thiết bị ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ trở nên
phổ biến và có mặt trong rất nhiếu lĩnh vực công nghiệp cũng như dân dụng: sản
xuất xi măng, sản xuất điện năng, máy giặt, máy ảnh, y học… Nguyên nhân của sự
phát triển nhanh chóng của bộ điều khiển mờ dựa trên cơ sở suy luận mờ, cho
phép người điều khiển tự động hóa được kinh nghiệm điều khiển của họ cho một
quá trình, một thiết bị… tạo ra được những bộ điều khiển làm việc tin cậy thay thế
được họ song chất lượng điều khiển vẫn tốt như người điều khiển đã làm được.
Trong thực tế, bộ điều khiển mờ có khả năng giải quyết các hệ thống có độ
phức tạp cao, độ phi tuyến lớn, sự thay đổi thường xuyên của trạng thái và cấu trúc
đối tượng.
Sự phát triển mạnh mẽ của điều khiển mờ gắn liền với sự phát triển vượt bậc
của kỹ thuật vi xử lý – một cầu nối quan trọng không thể thiếu giữa kết quả nghiên
cứu của lý thuyết mờ với ứng dụng trong thực tế.
Cùng với sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật chúng ta có thể chứng kiến
sự phát triển rầm rộ kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại.
Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, truyền tải ,
cả máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất
lớn, dễ vận hành , máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử
dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên, động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị
trí nhất định như trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các
thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy
cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ). Mặc dù, so với động cơ không
đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn, do
sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn
1
nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu
trong nền sản xuất hiện đại.
Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện
hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm
lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải.
Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu
đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần )
rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và
chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn.
Động cơ điện một chiều được ứng dụng rất phổ biến trong các lĩnh vực kinh
tế và khoa học kĩ thuật như trong luyện kim, trong công nghệ giấy hoặc ở một số
hệ thống khác, thường người ta cung cấp điện cho một nhóm động cơ từ một bộ
biến đổi có điện áp không đổi, để thay đổi tốc độ động cơ thường người ta thực
hiện việc thay đổi từ thông kích từ. Trong các nhà máy cán thép, tàu điện ngầm và
các cánh tay Robot. Để thực hiện các nhiệm vụ trong công nghiệp điện tử với độ
chính xác cao, lắp ráp trong các dây chuyền sản xuất. Vì vậy hệ thống điều chỉnh
tốc độ điều chỉnh hai thông số động cơ điện một chiều kích từ độc lập đóng vai trò
rất quan trọng trong việc nghiên cứu.
Bộ điều khiển mờ ra đời trên cơ sở ứng dụng logic mờ, là một bộ điều khiển
thông minh, hiện đang đóng vai trò quan trọng trong các hệ thống điều khiển hiện
đại, vì nó đáp ứng tốt các chỉ tiêu kỹ thuật, tính bền vững và ổn định cao, dễ thay
đổi, dễ lập trình.
Vấn đề đặt ra như thế, hướng nghiên cứu xây dựng đề tài của tác giả ở đây
là nghiên cứu ứng dụng hệ mờ để điều chỉnh tốc độ điều chỉnh hai thông số động
cơ điện một chiều kích từ độc lập. Với hướng nghiên cứu đó, tên đề tài được chọn:
“Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động cơ điện một chiều” làm đề
tài cho luận văn Thạc sĩ.
2. Mục đích nghiên cứu
- Nghiên cứu các bộ điều khiển mờ
2
- Xây dựng mô hình bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ động cơ một chiều
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
* Đối tượng nghiên cứu
- Nghiên cứu các bộ điều khiển mờ
- Xây dựng và lựa chọn phần cứng mô hình bộ điều khiển mờ
- Xây dựng hệ điều khiển mờ cho động cơ điện một chiều bằng phần mềm
MATLAB
- Chế tạo, lắp đặt, kiểm tra, hiệu chỉnh và thử nghiệm
* Phạm vi nghiên cứu
- Nghiên cứu nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ
độc ứng dụng bộ điều khiển mờ.
- Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng động cơ điện một chiều kích từ
độc lập trên nền Matlab & Simulink.
4. Phương pháp nghiên cứu
- Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: Tìm hiểu cấu trúc động cơ điện một
chiều kích từ độc lập, phân tích và thiết kế các bộ điều khiển mờ, ứng dụng bộ điều
khiển mờ.
- Phương pháp thực nghiệm: Sử dụng phần mềm Matlab & Simulink để xây
dựng mô hình mô phỏng động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
* Ý nghĩa khoa học Đề tài là tài liệu tham khảo hữu ích cho những ai quan
tâm đến ứng dụng điều khiển mờ trong điều khiển truyền động động cơ điện một
chiều kích từ độc lập, cách thức thiết kế và mô phỏng trên Matlab Simulink.
* Ý nghĩa thực tiễn Kết quả nghiên cứu của đề tài sẽ góp phần hoàn thiện một
phương pháp điều khiển mới khắc phục được một số nhược điểm của các phương
pháp điều khiển kinh điển, nhằm giải quyết vấn đề cấp bách hiện nay là nâng cao
chất lượng điều khiển truyền động động cơ điện một chiều.
3
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ
1.1. Các khái niệm cơ bản của điều khiển mờ
Trong các suy luận thông thường hay các suy luận khoa học, suy luận logic
toán học đóng vai trò rất quan trọng. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ
thuật nếu chỉ với hai giá trị đúng (1) hoặc sai (0) không thể giải quyết được hết các
bài toán phức tạp như chưa biết trước đặc tính đối tượng điều khiển. Xuất phát từ
những yêu cầu thực tế lý thuyết điều khiển mờ đã ra đời. Khái niệm đầu tiên về
logic mờ được giáo sư Lotfi Zadeh của trường đại học California - Mỹ đưa ra lần
đầu tiên vào năm 1965. Công trình đã khai sinh ra một ngành khoa học mới là: lý
thuyết tập mờ và đã thu hút được sự chú ý của rất nhiều các nhà nghiên cứu công
nghệ mới và đã được áp dụng ngay vào trong các ứng dụng thực tế như: sản xuất xi
măng, trong y học giúp chuẩn đoán và điều trị bệnh …
Trong lĩnh vực điều khiển tự động, vai trò của logic mờ ngày càng quan
trọng, có rất nhiều ứng dụng được thực hiện điều khiển bằng cách dùng logic mờ.
Ưu điểm lớn nhất của điều khiển mờ là không cần biết trước đặc tính của đối tượng
điều khiển một cách chính xác, so với điều khiển kinh điển là hoàn toàn dựa vào
thông tin chính xác tuyệt đối của đối tượng điều khiển, điều này trong nhiều ứng
dụng là không thể có được.
1.1.1. Khái niệm về tập mờ
Tập mờ dựa trên những cơ sở từ tập kinh điển nên ta nhắc lại tập kinh điển
trước. Tập kinh điển là tập chỉ có hai giá trị: đúng (1) hoặc sai (0) như đã đề cập ở
trên. Hàm liên thuộc của tập thể hiện mức độ phụ thuộc của các giá trị trong tập
xA
hợp đó [2], từ đây có thể suy ra hàm liên thuộc của tập kinh điển: nếu
thì có
độ phụ thuộc là 1, còn thì có độ phụ thuộc 0. Hàm liên thuộc của tập hợp A
xA
(x)
ký hiệu là
[2]
A
1 khi xA
(x)
(1.1)
A
0 khi xA
4
Trong logic mờ, hàm liên thuộc của tập mờ không chỉ nhận 2 giá trị là 0 và 1 mà là
toàn bộ các giá trị từ 0 đến 1 tức là 0 B (x) 1 [2]. Như vậy, ở logic mờ không
có sự suy luận thuận ngược như ở tập hợp kinh điển. Vì vậy trong định nghĩa tập
mờ phải trình bày thêm về hàm liên thuộc, do vai trò của của hàm liên thuộc là làm
rõ ra chính tập mờ đó.
Định nghĩa tập mờ [2]: tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mà mỗi
phần tử của nó là một cặp các giá trị (x, f(x)), trong đó x M và f là ánh xạ
:M [0,1]
, ánh xạ f được gọi là hàm liên thuộc (phụ thuộc) của tập mờ F.
f
Tập kinh điển M được gọi là cơ sở của tập mờ F.
1.1.2. Các tính chất cơ bản tập mờ [2]
Độ cao của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M) là giá trị:
H = sup f(x), x M
(1.2)
nếu tập mờ có H = 1 gọi là chính tắc, H luôn < 1 là không chính tắc.
Miền xác định của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M) ký hiệu bằng S, là tập
con của M thoả mãn
S = { x M; f(x) > 0}
Miền tin cậy của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M), ký hiệu bằng T, là tập
con của M thoả mãn
(1.3)
T = {x M; f(x) = 1}
(1.4)
Hình 1.1. Miền xác định và miền tin cậy của tập mờ
5
1.1.3. Các dạng hàm thuộc
Hàm liên thuộc có rất nhiều dạng: dạng tam giác, dạng singleton dạng hình thang,
dạng quả chuông, dạng chữ S… tuỳ từng trường hợp ứng dụng khác nhau mà ta
phải lựa chọn các hàm liên thuộc cho phù hợp. Tuy nhiên, các hàm liên thuộc vẫn
có thể viết ở dạng chung nhất như sau [2]:
I(x) x
a,b
x(b,c)
D(x) x c,d
xR (a,d)
H
(x,a,b,c,d,H)
(1.5)
0
trong đó: a b c d, I(x) và D(x) là các hàm nào đó, , H là độ cao của hàm liên
thuộc.
Nếu b = c, D(x) là hàm tuyến tính giảm, I(x) là hàm tuyến tính dương thì
hàm liên thuộc có dạng tam giác.
Nếu b c, D(x) là hàm tuyến tính giảm, I(x) là hàm tuyến tính dương thì
hàm liên thuộc có dạng hình thang.
x x
Nếu a
,
b c x
,
d và I(x) D(x) exp
thì hàm liên
thuộc có dạng Gaus....
1.1.4. Các phép toán trên tập mờ [2].
Phép hợp hai tập mờ (tương đương phép OR)
Hai tập mờ có cùng cơ sở: là một tập mờ xác định trên cơ sở M với hàm liên
thuộc:
AB(x) = MAX{A(x), B(x)}
(1.6)
6
Hình 1.2. Phép hợp của hai tập mờ có cùng cơ sở
Ngoài công thức (1.6) còn có một số công thức khác để tính hàm liên thuộc
của phép hợp hai tập mờ như: tổng Einstein phép hợp Lukasiewier, tổng trực tiếp...
tuy nhiên công thức (1.6) vẫn được sử dụng phổ biến nhất
Hai tập mờ không cùng cơ sở: Giả sử tập mờ A với hàm liên thuộc A(x)
định nghĩa trên cơ sở M và tập mờ B với hàm liên thuộc B(y) định nghĩa trên cơ
sở N. Để tính phép hợp ta phải đưa chúng về cùng cơ sở bằng cách thực hiện lấy
tích của hai cơ sở đã có là (MN). Ký hiệu tập mờ A là tập mờ được định nghĩa
trên cơ sở MN và tập mờ B là tập mờ được định nghĩa trên cơ sở MN. Như vậy:
hợp của hai tập mờ A và B tương ứng với hợp của hai tập mờ A và B, kết quả là
một tập mờ xác định trên cơ sở MN với hàm liên thuộc [2]:
AB (x,y) MAX{A (x,y),B (x,y)}
(1.7)
Trong đó : A (x, y) A (x) với mọi yN và
B (x,y) B (y) với mọi
xM
7
Hình 1.3. a, b Hàm liên thuộc của 2 tập mờ không cùng cơ sở
c, d Đưa 2 tập mờ về cùng cơ sở
e Hợp của 2 tập mờ trên cơ sở MxN
Phép giao hai tập mờ (tương đương phép AND)
Hai tập mờ có cùng cơ sở: Giao của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là
một tập mờ được xác định trên cơ sở M với hàm liên thuộc.
A B(x) = MIN{A(x), B(x)}
(1.8)
Hình 1.4. Phép giao của hai tập mờ
8
Ngoài công thức (1.8) còn có một số công thức tính khác để tính hàm liên
thuộc của giao hai tập mờ như: tích đại số, tích Einstein, phép giao Lukasiewier...
tuy nhiên công thức (1.8) vẫn được sử dụng phổ biến nhất
Hai tập mờ không cùng cơ sở: Nếu tập mờ A với hàm liên thuộc A(x) định
nghĩa trên cơ sở M và tập mờ B với hàm liên thuộc B(x) định nghĩa trên cơ sở N
việc đầu tiên ta đưa chúng về cùng một cơ sở bằng cách lấy tích của hai cơ sở đã
có là (MN). Ta ký hiệu tập mờ A là tập mờ định nghĩa trên cơ sở MN và tập mờ
B là tập mờ định nghĩa trên cơ sở MN. Như vậy, giao của hai tập mờ A và B
tương ứng với giao của hai tập mờ A và B, kết quả là một tập mờ xác định trên cơ
sở MN với hàm liên thuộc:
AB (x,y) MIN{A (x,y),B (x,y)}
(1.9)
A (x, y) A (x)
B (x, y) B (y)
trong đó:
với mọi y thuộc N
với mọi x thuộc M
Hình 1.5. Giao của hai tập mờ không cùng cơ sở
Phép bù của một tập mờ (tương đương phép NOT)
Phép bù của tập mờ A có cơ sở M và hàm liên thuộc A(x) là một tập mờ AC
xác định trên cùng cơ sở M với hàm liên thuộc:
(x) 1 (x)
(1.10)
C
A
A
9
Hình 1.6. Phép bù của một tập mờ
1.2. Cấu trúc bộ điều khiển mờ
1.2.1. Phân loại bộ điều khiển mờ
Phân loại bộ điều khiển mờ theo tín hiệu đầu vào và tín hiệu đầu ra:
SISO (Single Input Single Output) bộ điều khiển có một đầu vào và một đầu
ra.
Nếu A = A1 thì B = B1
Nếu A = A2 thì B = B2
….
Nếu A = An thì B = Bn
Luật hợp thành gồm n mệnh đề hợp thành:
MISO (Multi Input Single Output) bộ điều khiển có nhiều đầu vào và một
đầu ra.
10
Tải về để xem bản đầy đủ
56 trang
21680
Free
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Thiết kế bộ điều khiển cho tốc độ động cơ một chiều theo thuật toán logic mờ", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- khoa_luan_thiet_ke_bo_dieu_khien_cho_toc_do_dong_co_mot_chie.pdf
