Đồ án Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và kích thước
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
ỨNG DỤNG CAMERA 3D TRONG VIỆC PHÂN LOẠI
SẢN PHẨM THEO HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƢỚC
GVHD: ThS. Ngô Bá Việt
SVTH: Lê Văn Thái
MSSV: 14141289
Tp. Hồ Chí Minh - 07/2019
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
ỨNG DỤNG CAMERA 3D TRONG VIỆC PHÂN LOẠI
SẢN PHẨM THEO HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƢỚC
GVHD: ThS. Ngô Bá Việt
SVTH: Lê Văn Thái
MSSV: 14141289
Tp. Hồ Chí Minh - 07/2019
TRƢỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o----
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
Tp. HCM, ngày 05 tháng 06 năm 2019
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Lê Văn Thái
MSSV: 14141289
Mã ngành: 01
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:
Kỹ thuật Điện - Điện tử
Đại học chính quy
Mã hệ:
Lớp:
1
2014
14141DT1A
I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG CAMERA 3D TRONG VIỆC PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM THEO HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƢỚC
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
Các tài liệu về Python và thƣ viện OpenCV, Giáo trình Xử lý ảnh.
Các ví dụ về nhận dạng hình học cơ bản.
2. Nội dung thực hiện:
Tìm hiểu phƣơng pháp nhận dạng và phân loại sản phẩm.
Tổng quan về xử lý ảnh.
Tìm hiểu Camera 3D và các Module liên quan.
Viết chƣơng trình trên Python.
Hoàn thành mô hình.
Đánh giá kết quả thực hiện.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
26/03/2019
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN:
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN
05/06/2019
ThS. Ngô Bá Việt
BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
TRƢỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o----
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
Tp. HCM, ngày 05 tháng 06 năm 2019
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Lê Văn Thái
Lớp: 14141DT1A - MSSV: 14141289
Tên đề tài:
Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và kích thƣớc
Xác nhận
Tuần/ngày
Nội dung
GVHD
Chọn đề tài
16-20/3
21-25/3
26/3-05/4
06/-09/4
10-17/4
18-21/4
22-28/4
29/5-04/5
05-06/5
07-08/5
Viết đề cƣơng chi tiết
Tìm hiểu phƣơng pháp nhận dạng hình cơ bản
Tìm hiểu thuật toán dán nhãn
Tìm hiểu camera 3D
Tìm hiểu thuật toán tính khoảng cách
Tìm hiểu thuật toán tính kích thƣớc
Tìm hiểu về python
Thực hiện viết code python trên window
Làm các hình khối (sản phẩm) và chạy thử
Hoàn thành mô hình
13-20/5
21-29/5
Viết báo cáo
GV HƢỚNG DẪN
ThS. Ngô Bá Việt
LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là tôi tự thực hiện dựa vào một số tài liệu trƣớc đó và không sao chép
từ tài liệu hay công trình đã có trƣớc đó.
Ngƣời thực hiện đề tài
Lê Văn Thái
LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên tôi xin đƣợc cám ơn chân thành tới Thầy Ngô Bá Việt, Thầy đã tận tình
hƣớng dẫn tôi để có thể hoàn thành tốt đề tài.
Tôi xin gửi lời chân thành cảm ơn các thầy cô trong Khoa Điện-Điện Tử đã tạo
những điều kiện tốt nhất cho tôi hoàn thành đề tài. Những kiến thức bổ ích mà các
Thầy Cô dạy, nó đƣợc áp dụng vào đề tài Đồ Án Tốt Nghiệp rất nhiều, từ những kiến
thức nhỏ nhặt cho tới những bài học lớn. Một lần nữa tôi xin đƣợc gửi lời cám ơn đến
tất cả Thầy Cô, nếu không có Thầy Cô thì chắc giờ này tôi sẽ khó có thể hoàn thành đề
tài này.
Tiếp theo tôi cũng xin cảm ơn tới các Anh, Chị khóa trên cùng các bạn sinh viên
đã tạo điều kiện giúp đỡ, từ những tài liệu liên quan tới đề tài cho tới những kinh
nghiệm sống thực tế. Nhờ họ mà tôi mới có thể phát triển đƣợc.
Tôi cũng gửi lời đồng cảm ơn đến các bạn lớp 14141DT1A đã chia sẻ trao đổi
kiến thức cũng nhƣ những kinh nghiệm quý báu trong thời gian thực hiện đề tài, và
cũng là lớp học có nhiều kí ức nhất thời sinh viên của tôi.
Cuối cùng là gửi lời cảm ơn đến Cha, Mẹ nếu không có hai đấng sinh thành thì
ngày hôm nay cũng không có ai hiện diện ở đây để thực hiện những việc mình muốn,
họ đã tạo mọi điều kiện để giúp con của mình hƣớng tới một tƣơng lai tốt đẹp.
Một lần cuối xin chân thành cảm ơn!
Ngƣời thực hiện đề tài
Lê Văn Thái
MỤC LỤC
Trang bìa.................................................................................................................... i
Nhiệm vụ đồ án......................................................................................................... ii
Lịch trình ................................................................................................................iii
Cam đoan ................................................................................................................ iv
Lời cảm ơn................................................................................................................ v
Mục lục.................................................................................................................... vi
Liệt kê hình vẽ ......................................................................................................... ix
Liệt kê bảng vẽ......................................................................................................... xi
Tóm tắt ................................................................................................................... xii
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ........................................................................................1
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ................................................................................................1
1.2 MỤC TIÊU .....................................................................................................1
1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU............................................................................1
1.4 GIỚI HẠN ......................................................................................................2
1.5 BỐ CỤC..........................................................................................................2
CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .............................................................................4
2.1.1 Giới thiệu xử lý ảnh..................................................................................4
THƢỚC SẢN PHẨM.............................................................................................18
2.3.2 STEREO CAMERA ...............................................................................19
2.4 NGÔN NGỮ PYTHON ................................................................................25
2.5 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG .........................................................................28
3.1 GIỚI THIỆU .................................................................................................29
3.2.1 Khối xử lý...............................................................................................30
3.2.2 Khối thu tín hiệu.....................................................................................30
3.2.3 Khối hiển thị...........................................................................................32
3.2.4 Khối giao tiếp và điều khiển ...................................................................32
3.2.5 Khối nguồn.............................................................................................32
4.1 GIỚI THIỆU .................................................................................................36
4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG .............................................................................38
4.4.1 Lƣu đồ giải thuật.....................................................................................38
4.5 MÔ PHỎNG .................................................................................................45
4.5.1 Lƣu đồ....................................................................................................45
4.5.2 Xử lý tín hiệu hay hình ảnh.....................................................................46
4.6.1 Viết tài liệu hƣớng dẫn sử dụng..............................................................48
4.6.2 Quy trình thao tác ...................................................................................50
5.1 CAMERA 3D................................................................................................52
5.4 PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ............................................................................58
6.1 KẾT LUẬN...................................................................................................60
6.1.1 Kết quả đạt đƣợc.....................................................................................60
LIỆT KÊ HÌNH VẼ
Hình
Trang
Hình 2.1: Lân cận 4 và lân cận 8...................................................................................6
Hình 2.3: Bộ lọc Gaussian ............................................................................................9
Hình 2.4: Đặc điểm hình chữ nhật ..............................................................................12
Hình 2.5: Đặc điểm hình vuông..................................................................................13
Hình 2.6: Đặc điểm hình tam giác ..............................................................................13
Hình 2.7: Sơ đồ các bƣớc thực hiện phân loại sản phẩm.............................................14
Hình 2.8: Xác định biên..............................................................................................16
Hình 2.9: Nhận dạng đƣờng biên................................................................................17
Hình 2.10: Cấu hình chuẩn của hệ thống 2 camera .....................................................19
Hình 2.11: Hệ thống tọa độ của một stereo camera.....................................................19
Hình 2.12: Thuật toán SAD phân vùng.......................................................................22
Hình 2.13: Qui tắc tam giác đồng dạng.......................................................................23
Hình 2.14: Mô hình các thông số của camera .............................................................24
Hình 2.15: Sơ đồ khối của camera ..............................................................................28
Hình 3.1: Sơ đồ khối...................................................................................................30
Hình 3.6: Đoạn Ramer-Douglas-Peucker....................................................................34
Hình 3.7: Đƣờng xấp xỉ..............................................................................................34
Hình 3.8: Độ dài cạnh.................................................................................................34
Hình 4.1: Kết nối Camera...........................................................................................37
Hình 4.2: Các khối hộp (Hình dạng sản phẩm) ...........................................................38
Hình 4.3: Lƣu đồ giải thuật chính...............................................................................39
Hình 4.4: Ma trận không gian màu BGR ....................................................................40
Hình 4.6: Lƣu đồ con nhận dạng sản phẩm.................................................................43
Hình 4.7: Tìm kiếm Python ........................................................................................44
Hình 4.8: Tạo project mới...........................................................................................45
Hình 4.9: Lƣu đồ mô phỏng........................................................................................45
Hình 4.10: Kiểm tra các bƣớc thực hiện......................................................................46
Hình 4.11: Ảnh xám ...................................................................................................47
Hình 4.13: Lấp đầy biên .............................................................................................48
Hình 4.14: Kết quả nhận dạng phân loại sản phẩm. ....................................................48
Hình 4.15: Kiểm tra thƣ viện ......................................................................................49
Hình 4.16: Kết quả sau khi bấm chạy chƣơng trình ....................................................49
Hình 4.17: Quy trình vận hành ...................................................................................50
TÓM TẮT
Hiện nay, nền Công nghiệp đang hƣớng tới Công nghiệp 4.0, là sự kết hợp các
Công nghệ lại với nhau, làm mờ ranh giới giữa Vật lý, Kỹ thuật số và Sinh học. Từ đó,
các thiết bị điện tử thông minh đang ngày càng xuất hiện phổ biến. Không những nó
giúp ích cho cá nhân hay gia đình, mà còn ứng dụng cả trong Chính trị, Y tế, Giáo
dục...Điển hình là trong lĩnh sản xuất, vấn đề phân loại sản phẩm trong sản xuất là
không thể thiếu ở khâu đóng gói. Chính vì vậy, nhóm đã chọn đề tài “Ứng dụng
camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và kích thƣớc”
Đề tài “Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và
kích thước” là phân loại sản phẩm theo hình dạng (hình tròn, hình vuông, hình chữ
nhật, hình tam giác) và kích thƣớc dựa trên ngôn ngữ Python với thƣ viện chính là
OpenCV. Ở đây sử dụng các đặc điểm riêng biệt của từng hình dạng để đi nhận dạng
và sau đó phân loại từng sản phẩm. Kết quả thực hiện của đề tài đã nhận dạng đƣợc
những sản phẩm có hình dạng (hình tròn, hình vuông, hình chữ nhật, hình tam giác)
cùng với việc biết đƣợc kích thƣớc của từng sản phẩm.
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
Cùng với sự phát triển ngày càng mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật trong một vài
thập kỷ gần đây, xử lý ảnh tuy là một ngành khoa học còn tƣơng đối mới mẻ so với
nhiều ngành khoa học khác nhƣng hiện nay đang là một trong những lĩnh vực phát
triển rất nhanh và thu hút sự quan tâm đặc biệt từ các nhà khoa học, thúc đẩy các
trung tâm nghiên cứu, ứng dụng về lĩnh vực hấp dẫn này. Xử lý ảnh đóng vai trò
quan trọng trong nhiều ứng dụng thực tế về khoa học kĩ thuật cũng nhƣ trong cuộc
sống thƣờng ngày nhƣ: sản xuất và kiểm tra chất lƣợng, sự di chuyển của Robot,
các phƣơng tiện đi lại tự trị, công cụ hƣớng dẫn cho ngƣời mù, an ninh và giám sát,
nhận dạng đối tƣợng, nhận dạng mặt, các ứng dụng trong y học, sản xuất, hiệu
chỉnh video.
Camera 3D [1-2] hiện đang là loại camera có độ ứng dụng cao trong khoa học
kỹ thuật vì camera này có khả năng ghi nhận chiều sâu đối tƣợng, tƣơng tự mắt con
ngƣời. Dựa trên các nghiên cứu trƣớc đây nhƣ “Phân loại sản phẩm dùng Kit
Raspberry” [3] là một ứng dụng sử dụng các thuật toán xử lý ảnh [4] trên nền tảng
Python kết hợp với phần cứng là Raspberry [5] để phân loại sản phẩm dựa trên hình
dạng. Đề tài “Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và
kích thƣớc” đƣơc lựa chọn thực hiện để có thể phân loại theo hình dạng sản phẩm và
phân loại theo kích thƣớc sản phẩm dựa trên các thông tin từ camera 3D.
1.2 MỤC TIÊU
-
-
Tìm hiểu về camera 3D và ngôn ngữ lập trình python với thƣ viện OpenCV.
Phân loại sản phẩm theo hình dạng và kích thƣớc.
1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
Để tài “Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và
kích thƣớc” Có những nội dung sau:
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
1
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN
NỘI DUNG 1: Tìm hiểu phƣơng pháp nhận dạng và phân loại sản phẩm theo
hình dạng và kích thƣớc.
NỘI DUNG 2: Tổng quan về xử lý ảnh.
NỘI DUNG 3: Tìm hiểu camera 3D và các module liên quan.
NỘI DUNG 4: Viết chƣơng trình trên python.
NỘI DUNG 5: Hoàn thành mô hình.
NỘI DUNG 6: Đánh giá kết quả thực hiện
1.4 GIỚI HẠN
Với đề tài “Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng
và kích thƣớc” thì các giới hạn bao gồm:
-
Thiết kế mô hình sử dụng camera 3D để phân loại sản phẩm theo hình dạng,
kích thƣớc.
-
-
Sử dụng ngôn ngữ lập trình python.
Mô hình hoạt động trong điều kiện lý tƣởng, đủ độ sáng.
1.5 BỐ CỤC
Chƣơng 1: Tổng quan
Chƣơng này trình bày đặt vấn đề dẫn nhập lý do chọn đề tài, mục tiêu, nôi dung
nghiên cứu, các giới hạn thông số và bố cục đồ án.
Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết
Chƣơng này sẽ trình bày cơ bản về xử lý ảnh, phƣơng pháp cơ bản để nhận dạng
và phân loại ảnh, tính kích thƣớc sản phẩm, giới thiệu cơ bản về camera 3D và thƣ viện
liên quan.
Chƣơng 3: Thiết kế và tính toán
Chƣơng này sẽ đi tìm hiểu kỹ các thuật toán nhận dạng sản phẩm theo hình
dạng, thuật toán tính kích thƣớc và thiết kế mô hình sản phẩm.
Chƣơng 4: Thi công hệ thống
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
2
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN
Nội dụng chƣơng này là quá trình thi công cùng với việc chạy chƣơng trình về
phân loại sản phẩm cũng nhƣ tính kích thƣớc sản phẩm.
Chƣơng 4: Kết quả nhận xét và đánh giá
Nội dụng chƣơng này là tổng hợp các kết quả đạt đƣợc sau khi thi công mô hình
và kết quả đạt đƣợc khi phân loại sản phẩm.
Chƣơng 5: Kết luận và hƣớng phát triển
Kết quả nhận đƣợc khi hoàn thiện đề tài, đƣa ra các hƣớng phát triển hoàn thiện.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
3
CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ CÁC THƢ VIỆN LIÊN QUAN
2.1.1 Giới thiệu xử lý ảnh
Xử lý ảnh không còn là đề tài quá mới, nó đƣợc áp dụng từ trong các hoạt động
thƣờng ngày cho đến việc nâng cao sản xuất. Nó giúp ích cho cá nhân hay gia đình, mà còn
ứng dụng cả trong Chính trị, Y tế, Giáo dục…
Xử lý tín hiệu là một môn học trong kỹ thuật điện tử, viễn thông và trong toán học.
Liên quan đến nghiên cứu và xử lý tín hiệu kỹ thuật số và analog, giải quyết các vấn đề về
lƣu trữ, các thành phần bộ lọc, các hoạt động khác trên tín hiệu. Các tín hiệu này bao gồm
truyền dẫn tín hiệu, âm thanh hoặc giọng nói, hình ảnh, và các tín hiệu khác…
Trong số các phƣơng pháp xử lý tín hiệu kể trên, lĩnh vực giải quyết với các loại tín
hiệu mà đầu vào là một hình ảnh và đầu ra cũng là một hình ảnh, sản phẩm đầu ra đƣợc thực
hiện trong một quá trình xử lý. Đó chính là quá trình xử lý ảnh. Nó có thể đƣợc chia thành
xử lý hình ảnh tƣơng tự và xử lý hình ảnh kỹ thuật số.
Để có 1 bức ảnh số ta có quá trình thực hiện nhƣ sau: Chụp ảnh từ một máy ảnh là
một quá trình vật lý. Ánh sáng mặt trời sử dụng nhƣ một nguồn năng lƣợng. Một dãy cảm
biến đƣợc sử dụng cho việc thu lại của hình ảnh. Vì vậy, khi ánh sáng mặt trời rơi trên
ngƣời đối tƣợng, sau đó số lƣợng ánh sáng phản xạ của đối tƣợng đƣợc cảm nhận từ các
cảm biến, và một tín hiệu điện áp liên tục đƣợc tạo ra bởi số lƣợng dữ liệu cảm biến đó. Để
tạo ra một hình ảnh kỹ thuật số, chúng ta cần phải chuyển đổi dữ liệu này thành một dạng kỹ
thuật số. Điều này liên quan đến việc lấy mẫu và lƣợng tử hóa. Kết quả của việc lấy mẫu và
lƣợng tử hóa sau một quá trình xử lý là một hình ảnh kỹ thuật số.
2.1.2 Những vấn đề trong xử lý ảnh
Điểm ảnh
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
4
CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Là đơn vị cơ bản nhất để tạo nên một bức ảnh kỹ thuật số, địa chỉ của điểm ảnh đƣợc
xem nhƣ là một tọa độ (x,y) nào đó. Một bức ảnh kỹ thuật số - có thể đƣợc tạo ra bằng cách
chụp hoặc bằng một phƣơng pháp đồ họa nào khác - đƣợc tạo nên từ hàng ngàn hoặc hàng
triệu pixel riêng lẻ. Bức ảnh càng chứa nhiều pixel thì càng chi tiết. Một triệu pixel thì
tƣơng đƣơng với 1 megapixel.
Ảnh số
Ảnh số là tập hợp hữu hạn các điểm ảnh với mức xám phù hợp dùng để mô tả ảnh
gần với ảnh thật. Số điểm ảnh xác định độ phân giải của ảnh. Ảnh có độ phân giải càng cao
thì càng thể hiện rõ nét các đặt điểm của tấm hình càng làm cho tấm ảnh trở nên thực và sắc
nét hơn. Một hình ảnh là một tín hiệu hai chiều. Nó đƣợc xác định bởi hàm toán học f(x, y)
trong đó x và y là hai tọa độ theo chiều ngang và chiều dọc. Các giá trị của f(x, y) tại bất kỳ
điểm nào là cung cấp các giá trị điểm ảnh (pixel ) tại điểm đó của một hình ảnh.
Phân loại ảnh
Mức xám của điểm ảnh là cƣờng độ sáng, gán bằng một giá trị tại điểm đó. Các mức
ảnh xám thông thƣờng: 16, 32, 64, 128, 256. Mức đƣợc sử dụng thông dụng nhất là 256, tức
là dùng 1byte để biểu diễn mức xám.
Ảnh nhị phân: Là ảnh có 2 mức trắng và đen. Chỉ có 2 giá trị 0 và 1 và chỉ sử dụng 1
bit dữ liệu trên 1 điểm ảnh.
Ảnh đen trắng: Là ảnh có hai màu đen, trắng (không chứa màu khác) với mức xám ở
các điểm ảnh có thể khác nhau.
Ảnh màu: Là ảnh kết hợp của 3 màu cơ bản lại với nhau để tạo ra một thế giới màu
sinh động. Ngƣời ta thƣờng dùng 3byte để mô tả mức màu, tức là có khoảng 16,7 triệu mức
màu.
Quan hệ giữa các điểm ảnh
Lân cận điểm ảnh: đƣợc nói một cách hài hƣớc nhƣ là hàng xóm của các điểm ảnh.
Có 2 loại lân cận cơ bản là lân cận 4 và lân cận 8.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
5
Tải về để xem bản đầy đủ
83 trang
24740
Free
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Ứng dụng camera 3D trong việc phân loại sản phẩm theo hình dạng và kích thước", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- do_an_ung_dung_camera_3d_trong_viec_phan_loai_san_pham_theo.pdf
