Ứng dụng công nghệ FPGA để thiết kế bộ truyền, nhận dữ liệu giao tiếp với máy tính trên thiết bị DE1 qua đường truyền UART
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM TP HỒ CHÍ MINH
HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF EDUCATION
TẠP CHÍ KHOA HỌC
KHOA HỌC TỰ NHIÊN VÀ CÔ NG NGHỆ
Tập 15, Số 12 (2018): 176-185
JOURNAL OF SCIENCE
NATURAL SCIENCES AND TECHNOLOGY
Vol. 15, No. 12 (2018): 176-185
ISSN:
1859-3100
ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ FPGA ĐỂ THIẾT KẾ
BỘ TRUYỀN, NHẬN DỮ LIỆU GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH
TRÊN THIẾT BỊ DE1 QUA ĐƯỜNG TRUYỀN UART
Đặng Lành1*, Phạm Xuân Hải2, Trương Trường Sơn3
1 Trường Đại học Đà Lạt
2 Viện Nghiên cứu Hạt nhân – Đà Lạt
3 Trường Đại học Sư phạm Thành phố Hồ Chí Minh
Ngày nhận bài: 23-7-2018; ngày nhận bài sửa: 03-12-2018; ngày duyệt đăng: 21-12-2018
TÓM TẮT
Ứng dụng công nghệ FPGA vào thiết kế, chế tạo các thiết bị điện tử khả lập trình cho phép
khai thác thế mạnh của kĩ thuật lập trình, tạo sự mềm dẻo linh hoạt và hiệu quả cho thiết kế phần
cứng. Bài báo này trình bày thiết kế mạch truyền, nhận dữ liệu 8 bit giữa FPGA (sử dụng bản
mạch DE1 của hãng Altera) và máy tính theo chuẩn giao tiếp UART chuyển cổng USB. Sản phẩm
thiết kế ứng dụng hiệu quả trong điều khiển tự động.
Từ khóa: DE1-Altera, FPGA, UART, USB.
ABSTRACT
Application of FPGA technology in design of data transfer-receive devices interfacing to PC
in DE1 board via UART
Application of FPGA technology in design and construction of programmable electronics
devices enables the exploitation of the advantages of programming techniques, creating flexibility
effectively for hardware design as well as control of peripheral devices. This work presents an 8-bit
data transfer-receive circuit design between FPGAs (using Altera's DE1 board) and computer via
UART standard to USB cable. Designed products can be used effectively for control of specialized
automation.
Keywords: DE1_Altera, FPGA, UART, USB.
1.
Đặt vấn đề
Kĩ thuật điều khiển tự động hóa được coi là một trong những ngành mũi nhọn, then
chốt của các trường đại học. Vì vậy, các trường cần đầu tư xây dựng nhiều mô hình, thí
nghiệm thực hành về chuyên ngành tự động hóa. Với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ
điện tử đương đại, những vi mạch bán dẫn có thể lập trình được đáp ứng kích thước nhỏ,
công suất tiêu thụ thấp, tạo ra các hệ thống điều khiển tự động ngày càng thông minh hơn
và giải quyết được nhiều bài toán phức tạp hơn, trong đó việc ứng dụng FPGA (Field
Programmable Gate Array) là thiết bị lập trình được, và là công nghệ đột phá mới nhất
hiện nay. FPGA có khả năng tái lập trình nên đạt độ linh hoạt cao, đáp ứng nhiều thuật
176
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Đặng Lành và tgk
toán hay các yêu cầu khác nhau về phần cứng, do đó thích hợp với các mạch điều khiển tự
động thông minh, giao tiếp PC, truyền nhận và xử lí dữ liệu ở tốc độ cao. Từ đó, sử dụng
FPGA để thiết kế, xây dựng một số bài thí nghiệm thực hành dùng trong chuyên ngành tự
động hóa là cần thiết. Để có bài thí nghiệm thực hành trên chip FPGA, quy trình thiết kế
hoàn chỉnh từ xây dựng phần cứng đến phần mềm phải được chú trọng. Mục tiêu của bài
báo là dùng bản mạch DE1, hãng Altera sử dụng ngôn ngữ mô tả phần cứng VHDL
(Very high speed integrated circuit Hardware Description Language) để thiết kế mạch
truyền, nhận dữ liệu 8 bit giữa ngoại vi với máy tính qua cổng giao tiếp RS 232 chuyển
USB. Sản phẩm thiết kế ứng dụng hiệu quả trong điều khiển tự động.
2.
Khái quát về giao tiếp UART
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) gọi là bộ thu, phát dữ liệu
không đồng bộ nối tiếp [2]. Truyền, nhận dữ liệu theo chuẩn UART có thể thực hiện theo
phương thức song công, hay bán song công. Bộ truyền UART làm nhiệm vụ phát từng bit
trong byte dữ liệu một cách tuần tự. Bộ thu UART chịu trách nhiệm lắp ghép các bit này
lại thành các byte hoàn chỉnh. Mỗi UART gồm có hai thanh ghi dịch, được dùng làm thành
phần cơ bản trong việc chuyển giữa nối tiếp sang song song và ngược lại, nghĩa là bộ phát
có nhiệm vụ chuyển đổi 1 byte dữ liệu từ song song sang nối tiếp và thêm vào các bit start,
stop để tạo thành khung truyền (frame). Dữ liệu truyền đi được điều khiển bằng một xung
clock gọi là tốc độ baud, ở bộ thu sẽ lấy mẫu các tín hiệu, tập hợp lại và khôi phục tín hiệu
gốc. Cơ chế lấy mẫu tín hiệu: một bit thông tin được chia thành 16 điểm lấy mẫu [2], điểm
lấy mẫu tín hiệu là điểm giữa của bit thông tin.
3.
Thiết kế bộ truyền, nhận trên FPGA
3.1. Sơ đồ khối tổng thể của thiết kế
Sơ đồ khối cấu trúc tổng thể của mạch truyền, nhận dữ liệu giữa FPGA và máy tính
được trình bày ở Hình 1. Mỗi khối có một chức năng hoạt động riêng, trong đó FPGA là
khối trung tâm kết nối tất cả các khối chức năng còn lại. Các khối đó có nhiệm vụ cụ thể
như sau: Khối led 7 đoạn – hiển thị dữ liệu từ FPGA gửi đi, dữ liệu FPGA nhận từ máy
tính và hiển thị tham số cấu hình tốc độ baud; khối led đơn – hiển thị trạng thái các bit dữ
liệu từ FPGA gửi lên máy tính, hiển thị trạng thái khi các nút điều khiển tích cực; khối dữ
liệu vào – là các công tắc có thể ‘on’ hoặc ‘off’ thể hiện các bit dữ liệu vào là ‘1’ hoặc ‘0’;
khối nút điều khiển – là các nút nhấn cho phép bộ truyền, nhận hoạt động, cho phép truyền
dữ liệu, reset và nạp tham số cấu hình tốc độ baud; máy tính – thực hiện quá trình truyền
nhận dữ liệu. Để kết nối với FPGA, tín hiệu từ cổng RS232 của máy tính phải qua một
mạch chuyển đổi MAX232 [4] để trở thành tín hiệu theo chuẩn UART; FPGA – là mảng
các phần tử logic lập trình được và được thiết kế bằng ngôn ngữ lập trình VHDL.
177
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Tập 15, Số 12 (2018): 176-185
Hình 1. Sơ đồ khối tổng thể của thiết kế
3.2. Thực hiện thiết kế trên bản mạch DE1 của Altera
3.2.1. Thiết kế các khối chức năng trên chip FPGA của bản mạch DE1
Hình 2. Bản mạch DE1
Bản mạch DE1 được trình bày ở Hình 2, sử dụng những công nghệ mới nhất cả về
phần cứng và công cụ CAD (Computer Aid Design) [5], cung cấp một phương tiện tối ưu
để nghiên cứu và phát triển về các lĩnh vực logic số [4]. Công trình nghiên cứu này sử
dụng 10 nút chuyển mạch (switch), 4 nút nhấn (button), 10 led đơn đỏ (led red), 4 led đơn
xanh (green led), 4 led 7 đoạn (7-seg display) và cổng RS232 để thiết kế. Sử dụng ngôn
ngữ lập trình phần cứng VHDL [1], [2], [6] để thiết kế các khối chức năng của bộ truyền,
178
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Đặng Lành và tgk
nhận UART trên chip FPGA – Cyclone II EP2C20F484C7. Cấu trúc chương trình viết theo
mô hình gồm bốn phần tử con (Hình 3): Khối tạo tốc độ baud, khối điều khiển – hiển thị,
khối truyền dữ liệu nối tiếp và khối nhận dữ liệu nói tiếp. Trong các khối con tác vụ xử lí
đồng thời (process) được sử dụng để thực hiện các đoạn chương trình nhỏ xử lí song song
như: Tạo ra các bộ đếm; bộ chia tần; bộ phát bit; bộ lấy mẫu từng bit.
Hình 3. Sơ đồ thiết kế các khối chức năng của bộ truyền nhận UART
3.2.2. Nguyên tắc hoạt động từng khối
Khối điều khiển – hiển thị (Control - Display)
Hình 4. Lưu đồ thuật toán của khối hiển thị
179
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Tập 15, Số 12 (2018): 176-185
Khối này (Hình 4) thực hiện hai chức năng: điều khiển và hiển thị. Tiếp nhận tín hiệu
điều khiển tx_in (mức thấp) để tạo ra tín hiệu tx_enable (mức cao) cho phép khối truyền dữ
liệu hoạt động, một lần nhấn nút tx_in (có thể giữ nút kéo dài vài xung clock) chỉ có một
xung tín hiệu tx_enable cho phép bộ truyền hoạt động và truyền một khung dữ liệu. Chức
năng thứ hai là hiển thị dữ liệu truyền, nhận và hiển thị giá trị tham số brg. Hình 7 trình
bày lưu đồ thuật toán của khối hiển thị. Khi switch = ‘1’, nếu nhấn nút brg_in xuống mức
thấp (brg_in = ‘0’), dữ liệu vào data_in sẽ chuyển sang số integer (to_integer (dat_in)) nạp
vào tham số brg của khối baud rate, đồng thời dữ liệu data_in cũng chuyển sang số BCD
(Binary Coded Decimal). Sau đó chuyển đổi và tách thành 4 số thập phân tương ứng với
hàng ngàn, trăm, chục, đơn vị, hiển thị 4 số thập đó lên 4 led 7 đoạn. Nếu switch = ‘0’ dữ
liệu vào data_in và dữ liệu nhận rc_data được hiển thị trên 4 led 7 đoạn.
Khối truyền dữ liệu nối tiếp (Transmitter)
Khối truyền dữ liệu (Hình 5) nhận
được tín hiệu cho phép truyền tx_enable,
khối truyền sẽ nhận 8 bit dữ liệu từ ngõ vào
data_in [7:0], sau đó chuyển dữ liệu từ dạng
song song sang dạng nối tiếp và phát đi từng
bit dữ liệu nối tiếp qua chân tín hiệu uart_tx
dựa trên tốc độ baud đã được tính trong khối
baud rate. Quá trình truyền dữ liệu được thể
hiện cụ thể ở lưu đồ thuật toán (Hình 8). Bắt
đầu, thanh ghi truyền tsr được gán 10 bit
trạng thái ‘1’ (tsr = “1111111111”), ngõ ra
bộ truyền uart_tx gán bit ‘1’ (uart_tx = ‘1’);
bộ đếm bit dữ liệu phát đi tx_count gán
bằng 0 (tx_count = “0000”). Khi chưa có tín
hiệu cho phép truyền (tx_enable), bộ truyền
đang ở trạng thái chờ; khi có tín hiệu cho
phép truyền, 8 bit dữ liệu vào sẽ ghép với bit
start (trạng thái ‘0’) và bit stop (trạng thái
‘1’) tạo thành khung truyền 10 bit. Bộ
truyền chờ cạnh lên cạnh lên của xung
truyền brg_tx_clk (brg_tx_clk = ‘1’), nếu có
cạnh lên của xung truyền brg_tx_clk thì bit
đầu tiên, bit start (có trọng số thấp nhất) của
thanh ghi tsr được truyền đi, nghĩa là dữ liệu
một bit này sẽ gán cho ngõ ra uart_tx của bộ
truyền; đồng thời bộ đếm bit dữ liệu phát
180
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Đặng Lành và tgk
tx_count tăng lên một đơn vị. Nếu số lượng bit phát đi chưa đủ 10 bit thì bộ phát cứ tiếp
tục phát bit dữ liệu lên đường truyền theo xung nhịp brg_tx_clk; nếu đủ 10 bit (tx_count
= “1001”) thì đợi của xung nhịp brg_tx_clk (brg_tx_clk = ‘1’) để kết thúc quá trình
truyền 1 byte dữ liệu và bộ truyền trở về trạng thái chờ, chuẩn bị cho quá trình truyền dữ
liệu tiếp theo.
Khối nhận dữ liệu nối tiếp (Receiver)
Khối nhận dữ liệu nối tiếp (Hình 6),
phát hiện bit start (mức ‘0’), sẽ lấy mẫu dữ
liệu từ chân nhận tín hiệu nối tiếp uart_rx;
sau đó chuyển dữ liệu từ dạng nối tiếp sang
dạng song song. Quá trình nhận dữ liệu
được trình bày cụ thể ở lưu đồ thuật toán
Hình 9. Bắt đầu, thanh ghi nhận dữ liệu rsr
được gán 8 bit ‘0’ (rsr = “00000000”); bộ
đếm bit lấy mẫu samp_count được gán bằng
0 (samp_count = “0000”); bộ đếm bit dữ
liệu nhận rx_count cũng được gán bằng 0
(rx_count = “0000”). Khi bit lấy mẫu chưa
bằng ‘0’ (uart_rx_sync = ‘1’), tức là bộ
nhận chưa phát hiện được bit start nên bộ
nhận dữ liệu đang ở trạng thái chờ; khi phát
hiện được bit start, bộ nhận chờ cạnh lên
của xung nhận brg_rx_clk (brg_rx_clk =
‘1’), nếu có cạnh lên của xung brg_rx_clk
thì bộ đếm mẫu samp_count tăng lên 1 đơn
vị; tiếp theo, nếu bộ đếm mẫu đếm chưa đủ
8 bit thì vẫn tiếp tục đếm lên, khi bộ đếm
đếm đủ 8 bit mà tín hiệu lấy mẫu vẫn là
mức thấp thì bit start này hợp lí và chấp
nhận chu trình tiếp theo là thu nhận các bit
dữ liệu, còn nếu bit start không hợp lí thì bộ
truyền quay lại trang thái chờ ban đầu. Chu trình tiếp theo thu các bit dữ liệu, trong khi bit
lấy mẫu start vẫn ở mức thấp, bộ nhận chờ cạnh lên của xung nhận brg_rx_clk, nếu có
cạnh lên của xung brg_rx_clk thì bộ đếm mẫu samp_count tăng lên 1 đơn vị, nếu bộ đếm
mẫu đếm chưa đủ 8 bit thì vẫn tiếp tục đếm lên đến khi bộ đếm đếm đủ 8 bit thì bộ đếm bit
dữ liệu nhận rx_count tăng lên 1 đơn vị, nghĩa là bộ nhận đã lấy mẫu (thu) được 1 bit dữ
liệu và dịch bit dữ liệu đó vào thanh ghi rsr (uart_rx_sync & rsr (7 downto 1)). Tương tự
181
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Tập 15, Số 12 (2018): 176-185
như vậy quá trình đếm mẫu (samp_count) lấy mẫu (rx_count) và dịch bit dữ liệu vào thanh
ghi rsr cứ tiếp tục cho đến khi bộ nhận, nhận đủ 9 bit còn lại. Kết thúc quá trình nhận 1
byte dữ liệu và bộ nhận trở về trạng thái chờ, chuẩn bị cho quá trình nhận dữ liệu tiếp theo.
4.
Thực nghiệm và bình luận kết quả
Sử dụng phần mềm Quartus II 9.0 của hãng Altera [4] để soạn thảo và biên dịch thiết
kế. Gán các tín hiệu vào, ra của thiết kế với các chân I/O của chip FPGA (Cyclone II
EP2C20F484C7) trên bản mạch DE1, nạp thiết kế lên bản mạch DE1. Sơ đồ kết nối giữa
bản mạch DE1 và máy tính được trình bày ở Hình 7. Dùng các switch (từ SW0 đến SW9)
để thiết lập tốc độ baud và đưa dữ liệu vào cho bộ truyền; các KEY làm tín hiệu điều
khiển, KEY0: tín hiệu cho phép truyền, KEY1: cho phép bộ truyền hoạt động, KEY2: reset
và KEY3: nạp tham số brg; bốn Led 7 đoạn để hiển thị dữ liệu truyền và nhận giữa FPGA
máy tính, và hiển thị tham số brg, thạch anh dao động cấp cho hệ thống 50MHz. Sử dụng
phần mềm Advanced Serial Port Terminal 5.5 để thực hiện và quan sát quá trình truyền,
nhận dữ liệu (Hình 8).
Hình 7. Kết nối
Hình 8. Giao diện
giữa Bản mạch DEI và máy tính
phần mềm Advanced Serial Port Terminal 5.5
4.1. FPGA truyền dữ liệu lên máy tính
Để thực hiện truyền, nhận dữ liệu thì phải chuyển SW9 xuống mức ‘0’. Đưa dữ liệu
vào đường truyền bằng cách thay đổi trạng thái 8 bit của các switch (từ SW0 đến SW7), dữ
liệu được hiển thị mã nhị phân trên 8 led đơn (từ LEDR0 đến LEDR7) và mã thập lục phân
trên 2 led 7 đoạn (HEX0 và HEX1). Nhấn nút cho phép truyền dữ liệu (KEY0), một byte
dữ liệu (ví dụ: 9C) hiện trên 2 led 7 đoạn HEX0, HEX1 sẽ truyền sang máy tính (Hình 9).
Phần mềm Advanced Serial Port Terminal sẽ nhận dữ liệu này và hiển thị trên cửa sổ phần
mềm (Hình 10). Tương tự có thể tiếp tục truyền nhiều byte dữ liệu khác nhau với nhiều tốc
độ baud khác nhau để kiểm tra độ chính xác của bộ truyền.
182
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Đặng Lành và tgk
Hình 9. Bản mạch DEI
truyền byte dữ liệu (9C) lên máy tính
Hình 10. Máy tính nhận byte dữ liệu (9C)
từ bản mách DEI truyền đến
4.2. FPGA nhận dữ liệu từ máy tính truyền đến
Vẫn giữ SW9 mức ‘0’, từ cửa sổ phần mềm Advanced Serial Port Terminal
(Hình 11), thực hiện gửi “send” một byte dữ liệu (ví dụ: A4) thì bản mạch DE1 nhận giá trị
này và hiển thị trên hai led 7 đoạn HEX2 và HEX3 (Hình 12). Tương tự có thể tiếp tục gửi
nhiều byte dữ liệu khác nhau với nhiều tốc độ baud khác nhau để kiểm tra độ chính xác của
bộ nhận dữ liệu. Thực nghiệm với nhiều tốc độ baud khác nhau ở Bảng 1, thực hiện nhiều
lần quá trình truyền, nhận dữ liệu, nhằm kiểm tra độ hoạt động ổn định của bộ truyền và bộ
nhận, kết quả quá trình truyền, nhận hoạt động tốt, tuy nhiên ở tốc độ baud quá lớn thỉnh
thoảng xảy ra lỗi.
Hình 11. Máy tính
truyền byte dữ liệu (A4) lên Bản mạch DEI
Hình 10. Bản mạch DEI nhận byte dữ liệu
(A4) từ máy tính truyền xuống
4.3. Sai số của bộ truyền, nhận dữ liệu
Sai số của quá trình truyền, nhận được tính [3] theo công thức (1). Dựa vào công
thức này, tính được sai số của một số tốc độ baud thực nghiệm trình bày trong Bảng 1.
BaudRate
Closest Match
Error(%)
1 100
(1)
BaudRate
183
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Tập 15, Số 12 (2018): 176-185
Bảng 1. Sai số của một số tốc độ baud thực nghiệm
BRG
Baud Rate
ERROR (%)
(Closest Match)
Số thứ tự
Baud Rate
Float
Integer
325
216
162
80
1
2
9600
324,5208
216,0139
161,7604
80,3802
54,8036
53,2535
26,1267
23,4141
12,5634
11,2070
5,7817
9586
14401
-0,1
0
14400
19200
38400
56000
57600
115200
128000
230400
256000
460800
921600
3
19172
-0,1
0,5
-0,4
0,5
0,5
1,7
-3,1
1,7
-3,1
13,0
4
38580
5
55
55804
6
53
57870
7
26
115741
130208
223214
260417
446429
1041667
8
23
9
13
10
11
12
11
6
2,3908
2
Dựa vào bảng số liệu cho thấy, với tần số thạch anh 50MHz (trên bản mạch DE1)
hầu hết đều có sai số khi thiết kế bộ truyền, nhận UART. Sai số chấp nhận được từ tốc độ
truyền 9600bps đến 115200bps. Ở tốc độ truyền từ 128000bps đến 921600bps thì sai số
lớn, quá trình truyền, nhận dữ liệu ở các tốc độ này sẽ xảy ra lỗi. Tốc độ truyền 14400bps
có sai số thấp nhất nên quá trình truyền, nhận dữ liệu ở tốc độ này là chính xác nhất và
không bị lỗi. Ở tốc độ 921600bps có sai số lớn nhất nên quá trình truyền, nhận xảy ra lỗi
nhiều nhất.
5.
Kết luận
Bài báo đã trình bày được mạch thiết kế trên FPGA ghép nối với máy tính, phần
cứng sử dụng là bản mạch DE1 của Altera và phần mềm là chương trình viết bằng ngôn
ngữ VHDL. Kết quả thiết kế thực hiện được sự truyền, nhận dữ liệu giữa FPGA và máy
tính qua cổng RS 232 với sai số nhỏ hơn 1% thì quá trình truyền, nhận tốt nhất và không
bị lỗi. Sản phẩm thiết kế làm tài liệu tham khảo, giảng dạy và học tập chuyên ngành
điều khiển tự động. Qua sản phẩm thiết kế giúp người thực hiện nắm rõ bản chất của lập
trình phần cứng, người học có thể thiết kế được các hệ thống logic số, hiểu được các
môn học liên quan kĩ thuật số, vi điều khiển, kĩ thuật vi xử lí. Đây là phương pháp dạy
học tích cực mới giúp sinh viên tiếp cận công nghệ chế tạo phần cứng trên FPGA và
FPGA có thể thay thế mọi hệ thống số từ các IC (Intergrated Circuit) số đơn giản đến
các bộ vi điều khiển phức tạp với kì vọng phát triển thiết kế phong phú và đa dạng về
chuyên ngành tự động hóa.
184
TẠP CHÍ KHOA HỌC - Trường ĐHSP TPHCM
Đặng Lành và tgk
Tuyên bố về quyền lợi: Cá c tá c giả xá c nhận hoàn toàn không có xung đột về quyền lợi.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bài giảng thiết kế số dùng ngôn ngữ mô tả phần cứng VHDL, Trường Đại học Kinh tế –
Kĩ thuật Công nghiệp, 2012.
[2] Thiết kế logic số, Học viện Kĩ thuật Quân sự Hà Nội, 2011.
[3] Datasheet ATmega16 – Atmel.
[4] DE1 Development and Education Board User Manual – Altera.
[5] Quartus II Introduction Using VHDL Design (2011) – Altera.
[6] Volnei A. Pedroni, Circuit Design with VHDL. MIT Press Cambridge, Massachusetts
London, England, 2004.
185
10 trang
26560
Free
Bạn đang xem tài liệu "Ứng dụng công nghệ FPGA để thiết kế bộ truyền, nhận dữ liệu giao tiếp với máy tính trên thiết bị DE1 qua đường truyền UART", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- ung_dung_cong_nghe_fpga_de_thiet_ke_bo_truyen_nhan_du_lieu_g.pdf
