Đồ án Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng các bộ điều khiển cổ điển

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG

----------------o0o--------------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGÀNH : ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP

Sinh viên

: Đinh Tiến Huy

Giáo viên hướng dẫn : GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

HẢI PHÒNG – 2020

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG

----------------o0o-----------------

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG

CƠ MỘT CHIỀU BẰNG CÁC BỘ ĐIỂU KHIỂN

CỔ ĐIỂN

TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY

NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP

Sinh viên

: Đinh Tiến Huy

Giáo viên hướng dẫn : GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

HẢI PHÒNG – 2020

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG

----------------o0o-----------------

NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP

Sinh viên : Đinh Tiến Huy – MSV : 1612102011.

Lớp

: ĐC2001

Ngành : Điện Tự Động Công Nghiệp.

Tên đề tài : Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều

bằng các bộ điều khiển cổ điển.

NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI

1. Nội dung và các yêu cầu cần giải quyết trong nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp.

-Tìm hiểu về điều khiển động cơ một chiều bằng các bộ điều khiển cổ điển.

......................................................................................................................................

2. Các tài liệu, số liệu cần thiết

............................................................................................................................

3. Địa điểm thực tập tốt nghiệp

............................................................................................................................

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP

: Thân Ngọc Hoàn

Họ và tên

Học hàm, học vị

: GS.TSKH

Cơ quan công tác

: Trường Đại Học quản lý và công nghệ Hải Phòng.

: Tìm hiểu về điều khiển động cơ một chiều bằng các bộ

Nội dung hướng dẫn

điều khiển cổ điển.

.................................................................................................................

...............................................................................................................

Đề tài tốt nghiệp được giao ngày 12 tháng 10 năm 2020

Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày 31 tháng 12 năm 2020

Đã nhận nhiệm vụ ĐTTN

Đã giao nhiệm vụ ĐTTN

Giảng viên hướng dẫn

Sinh viên

Đinh Tiến Huy

GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

Hải Phòng, ngày tháng năm 2020

TRƯỞNG KHOA

Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

----------------------

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP

Họ và tên giáo viên: GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

Đơn vị công tác: Trường Đại học Quản lý và Công nghệ Hải Phòng

Họ và tên sinh viên: Đinh Tiến Huy

Chuyên ngành: Điện Tự Động Công Nghiệp

Nội dung hướng dẫn : Toàn bộ đề tài

1. Tinh thần thái độ của sinh viên trong quá trình làm đề tài tốt nghiệp

Có tinh thần tự chủ, rất cố gắng học tập đọc tài liệu tham khảo để hoàn thành đồ

án đề tài tốt nghiệp.

2. Đánh giá chất lượng của đồ án/ khóa luận( so với nội dung yêu cầu đã

đề ra trong nhiệm vụ Đ.T.T.N, trên các mặt lý luận, thực tiễn, tính

toán số liệu... )

Nội dung đáp ứng yêu cầu của một đồ án tốt nghiệp. Nếu chú ý ngay từ đầu kết quả

sẽ khá hơn. Do trong quá trình học sinh viên chưa nắm được bản chất của vấn đề điều

khiển động cơ một chiều bằng các bộ điều khiển PI,PID nên khi làm đồ án hơi lúng

túng, kết quả chưa thật như mong đợi.

3. Ý kiến của giảng viên hướng dẫn tốt nghiệp

Đồng ý cho sinh viên bảo vệ, nhưng sinh viên cần cố gắng nhiều trong quá trình

công tác sau này.

8,5

x

Được bảo vệ

Không được bảo vệ

Điểm hướng dẫn

Hải Phòng, ngày 24 tháng 12 năm 2021

Giảng viên hướng dẫn

( ký và ghi rõ họ tên)

GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

---------------------

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN CHẤM PHẢN BIỆN

Họ và tên giảng viên: ......................................................................................

Đơn vị công tác: ...............................................................................................

Họ và tên sinh viên: .................................Chuyên ngành: ............................

Đề tài tốt nghiệp: .............................................................................................

............................................................................................................................

1. Phần nhận xét của giảng viên chấm phản biện

.........................................................................................................................

2. Những mặt còn hạn chế

.........................................................................................................................

3. Ý kiến của giảng viên chấm phản biện

Được bảo vệ

Không được bảo vệ

Điểm hướng dẫn

Hải Phòng, ngày......tháng.....năm 2020

Giảng viên chấm phản biện

( ký và ghi rõ họ tên)

LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây, sự phát triển của kỹ thuật điều khiển truyền động

điện cho các dây chuyền sản xuất trong công nghiệp đã đạt được nhiều thành tựu

to lớn. Cùng với sự phát triển đó các phương pháp điều khiển động cơ cũng

được nghiên cứu phát triển ngày càng tối ưu. Bên cạnh đó việc đi sâu tìm hiểu

các giải pháp điều khiển cho động cơ một chiều luôn được nhiều tác giả quan

tâm nghiên cứu.

Đã có nhiều tài liệu viết về điều khiển động cơ một chiều. Trong đó nhiều

phương pháp nghiên cứu đã được ứng dụng trên thực tế và chế tạo thành các sản

phẩm thương mại và sử dụng rất tốt trong công nghiệp. Tuy nhiên các phương

pháp điều khiển được ứng dụng vẫn là các phương pháp truyền thống, dựa trên

các phương pháp điều khiển sử dụng các phần tử bán dẫn thông dụng điều khiển

góc mở cho các van bán dẫn. Trong những năm gần đây có một số công trình

nghiên cứu sử dụng vi điều khiển đây là một trong những ứng dụng điều khiển

cổ điển. Đã giúp tối thiểu hóa mạch điều khiển hệ truyền động nâng cao tính

linh hoạt trong điều khiển tự động truyền động điện.

Việc điều khiển số động cơ một chiều rất quan trọng. Nên em được giao đề

tài: "Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng các bộ

điều khiển cổ điển."

Trong thời gian nghiên cứu đề tài em nhận được sự giúp đỡ nhiệt tình của

thầy giáo GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn và các thầy cô trong bộ môn điện tự động

công nghiệp. Do thời gian có hạn và năng lực của bản thân còn hạn chế cho nên

đồ án của em không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em mong nhận được sự

thông cảm và chỉ bảo của thầy cô để em hoàn thiện được đồ án.

Em xin dành lời chân thành cảm ơn quý thầy cô!

Sinh viên thực hiện.

Đinh Tiến Huy

_1_

MỤC LỤC

Trang

Lời nói đầu........................................................................................................1

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU...............4

1.1 Khái niệm chung........................................................................................4

1.1.1 Khái niệm.............................................................................................4

1.1.2 Ưu điểm của động cơ điện một chiều...................................................4

1.2 Cấu tạo động cơ điện một chiều................................................................5

1.3 Nguyên lí hoạt động của động cơ điện một chiều..................................10

1.4 Các đặc tính của động cơ điện một chiều...............................................11

1.4.1 Đặc tính cơ của động cơ kích từ đôc lập và song song.......................11

1.4.2 Đặc tính cơ của động cơ kích từ nối tiếp............................................13

1.4.3 Đặc tính cơ của động cơ kích từ hỗn hợp...........................................16

Chương 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

ĐIỆN MỘT CHIỀU & MỘT SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU

TIÊU BIỂU..................................................................................................... 19

2.1 Giới thiệu...................................................................................................19

2.2 Các yêu cầu của điều khiển tốc độ động cơ một chiều..........................20

2.2.1 Điều khiển tốc độ bằng thay đổi điện áp.............................................20

2.2.2 Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi từ thông ϕ................................24

2.2.3 Điều khiển tốc độ bằng phương pháp thay đổi điện chở phụ R_ftrên mạch

phần ứng.......................................................................................................26

2.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.......................27

2.3.1 Hệ truyền động Máy phát – Động cơ (F – Đ).....................................29

2.3.2 Hệ truyền động Van tiristor – Động cơ (T – Đ)..................................32

2.3.3 Hệ truyền động Xung áp – Động (XA – Đ)........................................37

_2_

2.3.3.1 Nguyên lý bộ băm xung một chiều.................................................37

2.3.3.2 Các phương pháp điều chỉnh điện áp ra..........................................39

Chương 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

MỘT CHIỀU SỬ DỤNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN...................43

3.1 Mở đầu......................................................................................................43

3.2 Mô hình toán học của động cơ................................................................44

3.3 Thiết kế bộ điều khiển.............................................................................51

3.3.1 Bộ điều khiển P-I................................................................................51

3.3.2 Bộ điều khiển I-P................................................................................51

3.3.3 Bộ điều khiển PID..............................................................................52

3.3.4 Phương pháp chăm sóc ZIEGLER-NICHOLS...................................53

3.3.5 Bộ điều khiển FUZZY........................................................................53

3.4 Kết quả mô phỏng....................................................................................53

Kết luận.....................................................................................................60

_3_

Chương 1:

TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1.1. KHÁI NIỆM CHUNG.

1.1.1. Khái niệm.

Động cơ điện một chiều là loại máy điện biến điện năng dòng một chiều

thành cơ năng. Ở động cơ một chiều từ trường là từ trường không đổi.

Để tạo ra từ trường không đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu hoặc nam

châm điện được cung cấp dòng điện một chiều.

Ở máy điện một chiều từ trường là từ trường không đổi. Để tạo ra từ trường

không đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện được cung

cấp dòng điện một chiều.

Có hai loại máy điện một chiều: loại có cổ góp, loại không có cổ góp.

 Động cơ điện một chiều được phân loại theo kích từ thành những loại sau:

 Kích từ độc lập

 Kích từ song song

 Kích từ nối tiếp

 Kích từ hỗn hợp

Công suất lớn nhất của máy điện một chiều vào khoảng 5-10 MW. Hiện

tượng tia lửa ở cổ góp đã hạn chế tăng công suất của máy điện một chiều. Cấp

điện áp của máy một chiều thường là 120V, 240V, 400V, 500V và lớn nhất là

1000V. Không thể tăng điện áp lên nữa vì điện áp giới hạn của các phiến góp là

35V.

1.1.2. Ưu điểm của động cơ điện một chiều.

Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả

máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn,

dễ vận hành... mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng

rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất

định như trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần

điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép,

_4_

máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để

chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều

kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn ... nhưng do những ưu

điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện

đại.

Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay

máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất

của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như

bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng

được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền

thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà

cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng

cao.

Ngày nay hiệu suất của động cơ điện một chiều công suất nhỏ khoảng

75% ÷ 85%, ở động cơ điện công suất trung bình và lớn khoảng 85% ÷ 94%.

Công suất lớn nhất của động cơ điện một chiều vào khoảng 100000kw điện áp

vào khoảng vài trăm cho đến 1000v. Hướng phát triển là cải tiến tính nâng vật

liệu, nâng cao chỉ tiêu kinh tế của động cơ và chế tạo những máy công suất lớn

hơn đó là cả một vấn đề rộng lớn và phức tạp vì vậy với vốn kiến thức còn hạn

hẹp của mình trong phạm vi đề tài này em không thể đề cập nhiều vấn đề lớn mà

chỉ đề cập tới vấn đề thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ có đảo chiều của động cơ một

chiều kích từ độc lập. Phương pháp được chọn là bộ băm xung... đây có thể

chƣa là phương pháp mang lại hiệu quả kinh tế cao nhất nhưng nó được sử dụng

rộng rãi bởi những tính năng và đặc điểm mà ta sẽ phân tích và đề cập sau này.

1.2. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

Giống như những máy điện quay khác nó cũng gồm phần đứng im (stato) và

phần quay (rô to). Về chức năng máy điện một chiều cũng được chia thành phần

cảm (kích từ ) và phần ứng (phần biến đổi năng lượng). Khác với máy điện đồng

bộ ở máy điện một chiều phần cảm bao giờ cũng ở phần tĩnh còn phần ứng là ở

rôto. Trên hình 1.2 biểu diễn cấu tạo của động cơ điện một chiều gồm các bộ

phận chính.

_5_

Hình 1.2 Kích thước dọ, ngang máy điện một chiều. 1-Thép, 2-cực chính với cuộn

kích từ, 3-cực phụ với cuộn dây, 4-Hộp ổ bi,5-Lõi thép, 6-cuộn phần ứng, 7-Thiết bị chổi,

8-Cổ góp, 9-Trục, 10-Nắp hộp đấu dây.

Stato máy điện một chiều là phần cảm, nơi tạo ra từ thông chính của máy.

Stato gồm các chi tiết sau:

Hình 1.2.1 Cấu tạo các cực của máy điện một chiều a)Cực chính, b)Cực phụ.

A. Cực chính.

Trên hình 1.2.1a biểu diễn một cực chính gồm: Lõi cực 2 được làm bằng các

lá thép điện kỹ thuật ghép lại, mặt cực 4 có nhiệm vụ làm cho từ thông dễ đi qua

khe khí. Cuộn dây kích từ 3 đặt trên lõi cực cách điện với thân cực bằng một

khuôn cuộn dây cách điện. Cuộn dây kích từ làm bằng dây đồng có tiết diện

tròn, cuộn dây được tẩm sơn cách điện nhằm chống thấm nước và tăng độ dẫn

nhiệt.

Để tản nhiệt tốt cuộn dây được tách ra thành những lớp, đặt cách nhau một

rãnh làm mát.

_6_

Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng

ngoài lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày

0.5 đến 1 mm ép lại và tán chặt. Trong máy điện nhỏ có thể dùng thép khối.

Trong máy điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy

nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và

mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối và tẩm sơn cáchđiện

trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ đặt trên các cực từ này và

được nối nối tiếp với nhau.

B. Cực phụ (Hình 1.2.1b).

Cực phụ nằm giữa các cực chính , thông thường số cực phụ bằng ½ số cực

chính số cực chính. Lõi thép cực phụ (2) thường là bột thép ghép lại, ở những

máy có tải thay đổi thì lõi thép cực phụ cũng được ghép bằng các lá thép. cuộn

dây 3 đặt trên lõi thép 2. Khe khí ở cực phụ lớn hơn khe khí ở cực chính.

Được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều. Lõi thép của

cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ

phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông.

C. Thân máy

Thân máy làm bằng gang hoặc thép, cực chính và cực phụ được gắn vào thân

máy. Tuỳ thuộc vào công suất của máy mà thân máy có chứa hộp ổ bi hoặc

không. Máy có công suất lớn thì hộp ổ bi làm rời khỏi thân máy. Thân máy được

gắn với chân máy. Ở vỏ máy có gắn bảng định mức với các thông số sau đây:

Trên nhãn máy thường ghi những đại lượng sau.

Công suất định mức P ( KW hay W ).

đm

Điện áp định mức U_đm( V ).

Tốc độ định mức n_đm( Vòng/phút ).

Dòng điện định mức I_đm( A ).

Dòng kích từ định mức I_ktđm( A ).

Ngoài ra còn ghi kiểu máy, phương pháp kích từ, và các số liệu về điều kiện

sử dụng.

_7_

D. Rôto.

Rô to của máy điện một chiều là phần ứng. Ngày nay người ta dùng chủ yếu

là loại rôto hình trống có răng được ghép lại bằng các lá thép điện kỹ thuật. Ở

những máy công suất lớn người ta còn làm các rãnh làm mát theo bán kính (các

lá thép được ghép lại từng tệp, các tệp cách nhau một rãnh làm mát).

- Lõi sắt phần ứng

Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ. Thƣờng dùng những tấm thép kỹ thuật điện

(thép hợp kim silic) dày 0.5 mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để

giảm hao tổn do dòng điện xoáy gây nên. Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để

sau khi ép lại thì đặt dây quấn vào.

- Dây quấn phần ứng

Dây quấn phần ứng là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua.

Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Trong máy

điện nhỏ thường dùng dây có tiết diện tròn. Trong máy điện vừa và lớn thường

dùng dây có tiết diện hình chữ nhật. Dây quấn được cách điện với rãnh của lõi

thép.

E. Cổ góp.

Cuộn dây rôto là cuộn dây khép kín, mỗi cạnh của nó được nối với phiến

góp. Các phiến góp được ghép cách điện với nhau và với trục hình thành một cổ

góp. Phiến góp được làm bằng đồng, vừa có độ dẫn điện tốt vừa có độ bền cơ

học, chống mài mòn (hình 1.2.2).

- Các bộ phận khác

a) Thân máy: Thân máy làm bằng gang hoặc thép, cực chính, cực phụ đƣợc

gắn vào thân máy. Tùy thuộc vào công suất của máy mà thân máy có chứa

hộp ổ bi hoặc không. Máy có công suất lớn thì hộp ổ bi làm rời khỏi thân

máy. Thân máy được gắn với chân máy. Ở vỏ máy có gắn bảng định mức.

b) Cánh quạt : Dùng để quạt gió làm nguội máy.

c) Trục máy : Trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cách quạt và ổ bi.

Trục máy thường làm bằng thép các bon tốt.

_8_

Dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành một chiều. Kết cấu của cổ góp

gồm nhiều phiến đồng có duôi nhạn cách điện với nhau bằng lớp mica dày 0.4

đến 1.2 mm và hợp thành một hình trụ tròn. Hai đầu trụ tròn dùng hai vành ốp

hình chữ V ép chặt lại. Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica. Đuôi

vành góp có cao hơn một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn vào

các phiến góp dược dễ dàng.

F. Thiết bị chổi.

Để đưa dòng điện ra ngoài phải dùng thiết bị chổi gồm: chổi than được làm

bằng than granit vừa đảm bảo độ dẫn điện tốt vừa có khả năng chống mài mòn,

bộ giữ chổi được làm bằng kim loại gắn vào stato, có lò so tạo áp lực chổi và các

thiết bị phụ khác.

_9_

1.3. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

Động cơ điện một chiều thực chất là máy điện đồng bộ trong đó s.đ.đ xoay

chiều được chỉnh lưu thành s.đ.đ một chiều. Để chỉnh lưu s.đ.đ ta có hai đầu

vòng dây được nối với hai phiến góp trên có hai chổi điện luôn tỳ sát vào

chúng. Khi rôto quay, do chổi điện luôn tiếp xúc với phiến góp nối với thanh

dẫn. Vì vậy s.đ.đ xoay chiều trong vòng dây đã được chỉnh lưu ở mạch ngoài

thành s.đ.đ và dòng điện một chiều nhờ hệ thống vành góp và chổi điện.

Khi đưa một máy điện một chiều đã kích từ vào lưới điện hình 14.1 thì trong

cuộn phần ứng sẽ chạy 1 dòng điện, dòng điện này sẽ tác động với từ trường

sinh ra lực, chiều của nó xác định bằng quy tắc bàn tay trái, và tạo ra mômen

điện từ làm cho rôto quay với tốc độ n. Trong cuộn dây sẽ xuất hiện sđđ cảm

ứng Eư = Ceϕn, ở chế độ quá độ (khi n và dòng Iư thay đổi) ta có phương trình

sau:

_10_

Hình 14.1 Giải thích nguyên lý động cơ điện một chiều.

푑푖_ư

(

)

푈 + −푒_ư+ (−퐿_푎

) = 푖_ư푅_푡

푑푡

Hoặc:

푑푖

ư

푈 = 푒_ư+ 퐿_푎

= 푖_ư푅_푡

푑푡

Ở chế độ ổn định (푛 = 푐표푛푠푡, 퐼_ư= 푐표푛푠푡) ta có:

푈 = 퐸_ư+ 퐼_ư푅_푡

Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp kích từ U_knào đó thì trong dây

quấn kích từ sẽ xuất hiện dòng kích từ I_kvà do đó mạch từ của máy sẽ có từ

thông Φ. Tiếp đó đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn

phần ứng sẽ có một dòng điện I chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng

và từ thông kích thích tạo thành mômen điện từ, mômen này làm cho rô to quay.

Trong khi quay sẽ làm cuộn dây cảm ứng suất điện động, suất điện động này

sẽ sinh ra dòng điện tạo ra mômen chống lại rô to quay. Để cho rô to tiếp tục

quay ta phải tiếp tục cấp điện cho phần ứng, tạo ra một dòng năng lượng điện

chạy liên tục từ nguồn điện một chiều biến sang cơ năng.

Giá trị của mômen điện từ được tính như sau:

Trong đó:

p: số đôi cực của động cơ

n: số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ

a: số mạch nhánh song song của dây quán phần ứng

k: hệ số kết cấu của máy

Mômen điện từ này kéo cho phần ứng quay quanh trục.

1.4. CÁC ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

1.4.1. Đặc tính cơ của động cơ kích từ độc lập và song song .

Đặc tính cơ là mối quan hệ hàm giữa tốc độ và mômen điện từ n = f(M) khi

퐼_푘푡= const.

_11_

Hình 1.4.1 Động cơ điện một chiều kích từ song song: a)Sơ đồ, b)Đặc tính cơ.

Dòng kích từ được xác định bằng:

Rút 퐼_ưthay vào ta được:

Do 퐈_kt= const nên ϕ = const ta được phương trình:

n = n₀– BM

푈

푅

푡

Trong đó: 푛₀= _{퐶 휙}− gọi là tốc độ không tải, con 퐵 =

2

퐶 퐶 휙

푒 푚

푒

Về mặt toán học đây là 1 đường thẳng (hình 1.4.1b), song trong máy điện chi

phối tính chất của máy còn do các hiện tượng vật lý. Thật vậy, khi tải tăng do

phản ứng phần ứng làm cho từ thông chính của máy giảm đi đặc tính cơ hơi biến

dạng. Nếu động cơ có điện trở điều chỉnh ở mạch phẩn ứng thì giá trị của hằng

số như sau:

퐵 = (푅_푡+ 푅_푑푐)/퐶_푒퐶_푚휙².

_12_

1.4.2. Đặc tính cơ của động cơ kích từ nối tiếp.

Đó là mối quan hệ n = f(M) với U = U_đm, U_đc= const. Sơ đồ động cơ kích

từ nói tiếp biểu diễn trên hình 1.4.2

Hình 1.4.2 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: a)Sơ đồ, b)Đặc tính cơ.

Từ công thức (1.4.2) ta có:

푈 − 퐼_ư(푅_푡+ 푅_푑푐)

푈

푀(푅_푡+ 푅_푑푘)

푛

=

−

퐶_푒휙

퐶_푒퐶_푚휙²

Trong máy kích từ nối tiếp I_kt= I_ư.

Ta xét 2 trường hợp:

a. Khi 0<I_ư< I_đm– máy chưa bão hoà, trong trường hợp này ta cóϕ = KT_ư.

2

Vậy:

M = C_mKI_ưI_ư= C_mI do đó: I_ư= C_m

M

√

ư

Thay vào biểu thức (14.6) ta có:

U − C_mM(R + R )

U

−C_mM(R + R )

√

t dc

√

t

dc

n =

=

C_eKI_u

C_eKC_m

M

C_eKC_mM

√

Hay:

U

R +R

A

t

dc

n =

−

C K

e

=

_M− B

C KC

M

√

e

m

Trong đó:

_13_